雖然小巧，但*大可搬運(yùn)質(zhì)量達(dá)到7kg（手腕向下±45°以內(nèi)）（*1），馬力強(qiáng)勁。提高了設(shè)計(jì)的自由度。

臂寬110mm，外形纖細(xì)，減少了與周邊設(shè)備之間的互相干擾。
而且，設(shè)置面積為“200×200mm”，相當(dāng)于兩張明信片的大小，有助于實(shí)現(xiàn)設(shè)備小型化。

備有在惡劣環(huán)境下也可使用的“防塵防滴型”和*適于在無(wú)塵自動(dòng)化環(huán)境中使用的“超凈型”供選擇。

*大動(dòng)作領(lǐng)域	制動(dòng)器	標(biāo)準(zhǔn)型	防塵防濺型 ［手腕：IP65、 主體部：IP54 相當(dāng)于］	凈化型（*2） ［凈化度： 等級(jí)10（0.1μm） 等級(jí)100（0.3μm）］
650mm	標(biāo)準(zhǔn)：234軸 帶制動(dòng)器	VS-6556	VS-6556-W	VS-6556-P
850mm		VS-6577	VS-6577-W	VS-6577-P
650mm	擴(kuò)張：帶全軸制動(dòng)器 （1軸除外）	VS-6556-B	VS-6556-BW	VS-6556-BP
850mm		VS-6577-B	VS-6577-BW	VS-6577-BP

項(xiàng)目		標(biāo)準(zhǔn)		標(biāo)準(zhǔn)、帶制動(dòng)器
本體型式		VS-6556	VS-6577	VS-6556-B	VS-6577-B
軸數(shù)		6
機(jī)械臂全長(zhǎng)		270(第1臂)+ 295(第2臂)=565mm	365(第1臂)+ 405(第2臂)=770mm	270(第1臂)+ 295(第2臂)=565mm	365(第1臂)+ 405(第2臂)=770mm
機(jī)械臂偏移		J1(旋轉(zhuǎn)):75mm J3(前腕):90mm
*大動(dòng)作領(lǐng)域		R=733mm(工具安裝面) R=653mm (P點(diǎn):J4、J5、J6中心)	R=934mm(工具安裝面) R=854mm (P點(diǎn):J4、J5、J6中心)	R=733mm(工具安裝面) R=653mm (P點(diǎn):J4、J5、J6中心)	R=934mm(工具安裝面)  R=854mm (P點(diǎn):J4、J5、J6中心)
動(dòng)作角度		J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+166°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360°	J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+169°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360°	J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+166°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360°	J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+169°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360°
*大可搬運(yùn)質(zhì)量		7kg(手腕部向下±45°以內(nèi)) (※4)
合成*大速度		8200mm/s (工具安裝面中心)	7600mm/s (工具安裝面中心)	8200mm/s (工具安裝面中心)	7600mm/s (工具安裝面中心)
標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間(※1)		約0.4臺(tái)（sec）	約0.5臺(tái)（sec）	約0.4臺(tái)（sec）	約0.5臺(tái)（sec）
重復(fù)定位精度(※2)		X,Y,Z各方向:±0.02mm (工具安裝面中心)	X,Y,Z各方向:±0.03mm (工具安裝面中心)	X,Y,Z各方向:±0.02mm (工具安裝面中心)	X,Y,Z各方向:±0.03mm (工具安裝面中心)
*大容許慣性力矩		J4、J5周圍:0.41kgm2　J6周圍:0.063kgm2 　(負(fù)荷設(shè)定7kg時(shí))
位置檢測(cè)方式		絕對(duì)編碼器
驅(qū)動(dòng)電機(jī)、制動(dòng)器		帶全軸AC伺服電機(jī)、J2～J4帶制動(dòng)器		帶全軸AC伺服電機(jī)、J2～J6帶制動(dòng)器
制動(dòng)器解除操作		通過(guò)TP、MP操作解除制動(dòng)器
用戶用氣動(dòng)配管(※3)		7系統(tǒng)(φ4x6、φ6x1) 電磁閥(2位置、雙電磁閥)內(nèi)置3個(gè)
用戶用信號(hào)線		10芯（近接傳感器等的信號(hào)線）
空氣源	常用壓力	1.0×105Pa～3.9×105Pa
	*大容許壓力	4.9×105Pa
保護(hù)等級(jí)		IP40
空氣傳播噪音		80dB以下（A加權(quán)等效連續(xù)聲壓級(jí)）
質(zhì)量		約35kg (77lb)	約36kg (80lb)	約35kg (77lb)	約36kg (80lb)

1. 1.負(fù)荷1kg時(shí)，用機(jī)器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點(diǎn)間往返所需的時(shí)間。
2. 2.重復(fù)定位精度是周圍環(huán)境溫度恒定時(shí)的精度。
3. 3.只有φ4×6可用內(nèi)置電磁閥控制。
4. 4.手腕部向下超過(guò)±45°時(shí)，*大可搬運(yùn)質(zhì)量為6kg。

項(xiàng)目		防塵防濺		防塵防濺、帶制動(dòng)器
本體型式		VS-6556-W	VS-6577-W	VS-6556-BW	VS-6577-BW
軸數(shù)		6
機(jī)械臂全長(zhǎng)		270(第1臂)+ 295(第2臂)=565mm	365(第1臂)+ 405(第2臂)=770mm	270(第1臂)+ 295(第2臂)=565mm	365(第1臂)+ 405(第2臂)=770mm
機(jī)械臂偏移		J1(旋轉(zhuǎn)):75mm　　　J3(前腕):90mm
*大動(dòng)作領(lǐng)域		R=733mm(工具安裝面) R=653mm (P點(diǎn):J4、J5、J6中心)	R=934mm(工具安裝面) R=854mm (P點(diǎn):J4、J5、J6中心)	R=733mm(工具安裝面) R=653mm (P點(diǎn):J4、J5、J6中心)	R=934mm(工具安裝面) R=854mm (P點(diǎn):J4、J5、J6中心)
動(dòng)作角度		J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+166°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360°	J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+169°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360°	J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+166°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360°	J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+169°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360°
*大可搬運(yùn)質(zhì)量		7kg(手腕部向下±45°以內(nèi)) (※4)
合成*大速度		8200mm/s (工具安裝面中心)	7600mm/s (工具安裝面中心)	8200mm/s (工具安裝面中心)	7600mm/s (工具安裝面中心)
標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間(※1)		約0.4臺(tái)（sec）	約0.5臺(tái)（sec）	約0.4臺(tái)（sec）	約0.5臺(tái)（sec）
重復(fù)定位精度(※2)		X,Y,Z各方向:±0.02mm (工具安裝面中心)	X,Y,Z各方向:±0.03mm (工具安裝面中心)	X,Y,Z各方向:±0.02mm (工具安裝面中心)	X,Y,Z各方向:±0.03mm (工具安裝面中心)
*大容許慣性力矩		J4、J5周圍:0.413kgm2　J6周圍:0.063kgm2 　(負(fù)荷設(shè)定7kg時(shí))
位置檢測(cè)方式		絕對(duì)編碼器
驅(qū)動(dòng)電機(jī)、制動(dòng)器		帶全軸AC伺服電機(jī)、J2～J4帶制動(dòng)器		帶全軸AC伺服電機(jī)、J2～J6帶制動(dòng)器
制動(dòng)器解除操作		通過(guò)TP、MP操作解除制動(dòng)器
用戶用氣動(dòng)配管(※3)		7系統(tǒng)(φ4x6、φ6x1)電磁閥(2位置、雙電磁閥)×3
用戶用信號(hào)線		10芯（近接傳感器等的信號(hào)線）
空氣源	常用壓力	1.0×105Pa～3.9×105Pa
	*大容許壓力	4.9×105Pa
保護(hù)等級(jí)		IP54(手腕部IP65)
空氣傳播噪音		80dB以下（A加權(quán)等效連續(xù)聲壓級(jí)）
質(zhì)量		約35kg(約77lb)	約36kg(約80lb)	約35kg(約77lb)	約36kg(約80lb)

1. 1.負(fù)荷1kg時(shí)，用機(jī)器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點(diǎn)間往返所需的時(shí)間。
2. 2.重復(fù)定位精度是周圍環(huán)境溫度恒定時(shí)的精度。
3. 3.只有φ4×6可用內(nèi)置電磁閥控制。
4. 4.手腕部向下超過(guò)±45°時(shí)，*大可搬運(yùn)質(zhì)量為6kg。

項(xiàng)目		凈化室				凈化室、帶制動(dòng)器
本體型式		VS-6556 -P10	VS-6556 -P100	VS-6577 -P10	VS-6577 -P100	VS-6556 -BP10	VS-6556 -BP100	VS-6577 -BP10	VS-6577 -BP100
軸數(shù)		6
機(jī)械臂全長(zhǎng)		270(第1臂) +295(第2臂)=565mm		365(第1臂) +405(第2臂)=770mm		270(第1臂) +295(第2臂)=565mm		365(第1臂) +405(第2臂)=770mm
機(jī)械臂偏移		J1(旋轉(zhuǎn)):75mm　　　J3(前腕):90mm
*大動(dòng)作領(lǐng)域		R=733mm(工具安裝面) R=653mm (P點(diǎn):J4、J5、J6中心)		R=934mm(工具安裝面) R=854mm (P點(diǎn):J4、J5、J6中心)		R=733mm(工具安裝面) R=653mm (P點(diǎn):J4、J5、J6中心)		R=934mm(工具安裝面) R=854mm (P點(diǎn):J4、J5、J6中心)
動(dòng)作角度		J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+166°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360°		J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+169°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360°		J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+166°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360°		J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+169°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360°
*大可搬運(yùn)質(zhì)量		7kg(手腕部向下±45°以內(nèi))(※4)
合成*大速度		8200mm/s (工具安裝面中心)		7600mm/s (工具安裝面中心)		8200mm/s (工具安裝面中心)		7600mm/s (工具安裝面中心)
標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間(※1)		約0.4臺(tái)（sec）		約0.5臺(tái)（sec）		約0.4臺(tái)（sec）		約0.5臺(tái)（sec）
重復(fù)定位精度(※2)		X,Y,Z各方向:±0.02mm (工具安裝面中心)		X,Y,Z各方向:±0.03mm (工具安裝面中心)		X,Y,Z各方向:±0.02mm (工具安裝面中心)		X,Y,Z各方向:±0.03mm (工具安裝面中心)
*大容許慣性力矩		J4、J5周圍:0.413kgm2　J6周圍:0.063kgm2 　(負(fù)荷設(shè)定7kg時(shí))
位置檢測(cè)方式		絕對(duì)編碼器
驅(qū)動(dòng)電機(jī)、制動(dòng)器		帶全軸AC伺服電機(jī)、J2～J4帶制動(dòng)器				帶全軸AC伺服電機(jī)、J2～J6帶制動(dòng)器
用戶用氣動(dòng)配管(※3)		6系統(tǒng)(φ4×6)　　電磁弁(2位置、雙電磁閥)×3
用戶用信號(hào)線		10芯（近接傳感器等的信號(hào)線）
空氣源	常用壓力	1.0×105Pa～3.9×105Pa
	*大容許壓力	4.9×105Pa
保護(hù)等級(jí)		等級(jí)10(0.1μ)	等級(jí)100(0.3μ)	等級(jí)10(0.1μ)	等級(jí)100(0.3μ)	等級(jí)10(0.1μ)	等級(jí)100(0.3μ)	等級(jí)10(0.1μ)	等級(jí)100(0.3μ)
空氣傳播噪音		80dB以下（A加權(quán)等效連續(xù)聲壓級(jí)）
質(zhì)量		約35kg (約77lb)		約36kg (約80lb)		約35kg (約77lb)		約36kg (約80lb)

1. 1.負(fù)荷1kg時(shí)，用機(jī)器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點(diǎn)間往返所需的時(shí)間。
2. 2.重復(fù)定位精度是周圍環(huán)境溫度恒定時(shí)的精度。
3. 3.只有φ4×6可用內(nèi)置電磁閥控制。
4. 4.手腕部向下超過(guò)±45°時(shí)，*大可搬運(yùn)質(zhì)量為6kg。