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安全篇
1. 關(guān)于安全
3
2. 關(guān)于正文中的符號
3
3. 安全注意事項
4
功能篇
1. 規(guī)格
9
1.1 系統(tǒng)構(gòu)成示例..............................................................................9
1.2 規(guī)格表.......................................................................................10
1.3 外形尺寸...................................................................................12
2. 各部分的名稱與功能
13
2.1 名稱 ..........................................................................................13
2.2 功能 ..........................................................................................13
2.3 LED...........................................................................................15
2.4 安全相關(guān)功能............................................................................16
3. 設(shè)置
18
3.1 同箱物品...................................................................................18
3.2 設(shè)置條件...................................................................................18
3.2.1 設(shè)置環(huán)境........................................................................18
3.2.2 設(shè)置方法與空間.............................................................19
3.3 電源 ..........................................................................................20
3.3.1 電源規(guī)格........................................................................20
3.3.2 AC 電源電纜..................................................................21
3.3.3 M/C 電源電纜 ................................................................22
3.4 電纜連接...................................................................................23
3.4.1 連接示例........................................................................24
3.4.2 控制器和機器人的連接..................................................25
3.5 抗干擾措施要點 ........................................................................27目錄
viii
RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23
4. 操作模式(TEACH, AUTO, TEST)
28
4.1 操作模式概要............................................................................28
4.2 操作模式的切換........................................................................28
4.3 程序模式(AUTO) ......................................................................29
4.3.1 什么是程序模式(AUTO)? ..............................................29
4.3.2 利用 EPSON RC+ 7.0 進行設(shè)定 ...................................29
4.4 自動運轉(zhuǎn)模式(AUTO)...............................................................30
4.4.1 什么是自動運轉(zhuǎn)模式(AUTO)?.......................................30
4.4.2 利用 EPSON RC+ 7.0 進行設(shè)定 ...................................30
4.4.3 控制裝置的設(shè)定.............................................................31
5. 開發(fā)用 PC 連接專用端口
32
5.1 什么是開發(fā)用 PC 連接專用端口?.............................................32
5.2 注意事項...................................................................................33
5.3 軟件設(shè)定與連接確認.................................................................33
5.4 開發(fā)用 PC 與控制器的切斷連接...............................................34
6. 存儲器端口
35
6.1 什么是控制器狀態(tài)保存功能?....................................................35
6.2 使用控制器狀態(tài)保存功能之前..................................................35
6.2.1 注意事項........................................................................35
6.2.2 可使用的 USB 存儲器 ...................................................35
6.3 控制器狀態(tài)保存的使用.............................................................36
6.3.1 利用觸發(fā)按鈕保存控制器狀態(tài).......................................36
6.3.2 利用 EPSON RC+ 7.0 讀入數(shù)據(jù) ...................................36
6.3.3 利用電子郵件進行傳送..................................................38
6.4 保存數(shù)據(jù)的詳細內(nèi)容.................................................................38
7. LAN(以太網(wǎng)通信)端口
39
7.1 什么是 LAN(以太網(wǎng)通信)端口?.................................................39
7.2 關(guān)于 IP 地址..............................................................................39
7.3 控制器 IP 地址變更步驟 ...........................................................40
7.4 通過以太網(wǎng)連接開發(fā)用 PC 與控制器........................................41
7.5 切斷經(jīng)由以太網(wǎng)的開發(fā)用 PC 與控制器的連接.........................42
8. TP 端口
43
8.1 什么是 TP 端口?.......................................................................43
8.2 示教盒的連接............................................................................43目錄
RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23
ix
9. EMERGENCY
44
9.1 安全防護門開關(guān)與閂鎖解除開關(guān)的連接....................................44
9.1.1 安全防護門開關(guān).............................................................44
9.1.2 閂鎖解除開關(guān).................................................................45
9.1.3 開關(guān)功能的確認.............................................................45
9.2 緊急停止開關(guān)的連接.................................................................46
9.2.1 緊急停止開關(guān).................................................................46
9.2.2 緊急停止開關(guān)的功能確認 ..............................................46
9.2.3 從緊急停止?fàn)顟B(tài)的恢復(fù)..................................................46
9.3 針腳分配...................................................................................47
9.4 電路圖與配線示例.....................................................................48
9.4.1 例 1: 連接外部緊急停止開關(guān)時.....................................48
9.4.2 例 2: 連接外部安全繼電器時.........................................49
10. 標準 RS-232C 端口
50
10.1 關(guān)于 RS-232C 端口 ................................................................50
10.2 利用 EPSON RC+ 7.0 進行確認(RS-232C) ...........................50
10.3 通信設(shè)定(RS-232C)................................................................51
10.4 通信電纜(RS-232C)................................................................51
11. I/O 連接器
52
11.1 RC90(I/O 連接器)....................................................................53
11.1.1 輸入電路(RC90)..........................................................53
11.1.2 輸出電路(RC90)..........................................................55
11.2 RC90-B(I/O 連接器)................................................................58
11.2.1 輸入電路(RC90-B).......................................................58
11.2.2 輸出電路(RC90-B).......................................................60
11.3 針腳分配 .................................................................................62
12. I/O 的遠程設(shè)定
63
12.1 輸出入信號的功能...................................................................63
12.1.1 輸入 .............................................................................64
12.1.2 輸出 .............................................................................68
12.2 時序圖.....................................................................................71
12.2.1 輸入信號注意事項 .......................................................71
12.2.2 動作執(zhí)行序列的時序....................................................71
12.2.3 程序執(zhí)行序列的時序....................................................71
12.2.4 安全防護門輸入序列的時序.........................................72
12.2.5 緊急停止序列的時序....................................................72目錄
x
RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23
13. 選配插槽
73
13.1 什么是選配插槽?....................................................................73
13.2 擴展 I/O 電路板.......................................................................73
13.2.1 關(guān)于擴展 I/O 電路板....................................................73
13.2.2 電路板的設(shè)定(擴展 I/O 電路板)...................................73
13.2.3 利用 EPSON RC+ 7.0 進行確認(擴展 I/O 電路板)......74
13.2.4 輸入電路(擴展 I/O 電路板) ..........................................74
13.2.5 輸出電路(擴展 I/O 電路板) ..........................................76
13.2.6 針腳分配(擴展 I/O 電路板) ..........................................79
13.3 現(xiàn)場總線 I/O 電路板 ...............................................................80
13.4 RS-232C 電路板.....................................................................80
13.4.1 關(guān)于 RS-232C 電路板...................................................80
13.4.2 電路板的設(shè)定(RS-232C).............................................80
13.4.3 利用 EPSON RC+ 7.0 進行確認(RS-232C)................81
13.4.4 通信設(shè)定(RS-232C) ....................................................81
13.4.5 通信電纜(RS-232C) ....................................................82
13.5 模擬 I/O 電路板.......................................................................83
13.5.1 有關(guān)模擬 I/O 電路板....................................................83
13.5.2 電路板的設(shè)定(模擬 I/O 電路板)...................................84
13.5.3 利用 EPSON RC+進行確認(模擬 I/O 電路板).............87
13.5.4 輸入電路(模擬 I/O 電路板) ..........................................88
13.5.5 輸出電路(模擬 I/O 電路板) ..........................................88
13.5.6 針腳分配(模擬 I/O 電路板) ..........................................89
13.6 EUROMAP67 電路板.............................................................90
13.6.1 關(guān)于 EUROMAP67 電路板..........................................91
13.6.2 電路板的設(shè)定(EUROMAP67 電路板)..........................93
13.6.3 設(shè)定方法(EUROMAP67 電路板).................................93
13.6.4 用 EPSON RC+ 7.0 的確認(EUROMAP67 電路板)....95
13.6.5 樣例(EUROMAP67 電路板) ........................................95
13.6.6 電路概要(EUROMAP67 電路板).................................96
13.6.7 輸入電路(EUROMAP67 電路板).................................97
13.6.8 輸出電路(EUROMAP67 電路板).................................97
13.6.9 緊急停止, 安全防護門(EUROMAP67 電路板)............98
13.6.10 I/O 針腳分配(EUROMAP67 電路板).........................99
13.6.11 緊急停止連接器的針腳分配(EUROMAP67 電路板)100目錄
RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23
xi
維護篇
1. 維護安全注意事項
105
1.1 注意事項................................................................................ 105
1.2 上鎖/掛牌............................................................................... 106
上鎖器具的安裝...................................................................... 106
掛鎖的尺寸與重量.................................................................. 107
使用注意事項 ......................................................................... 107
2. 定期檢查
108
3. 控制器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)
109
3.1 部件配置................................................................................ 109
3.1.1 RC90(LS3, LS6 用) .................................................... 109
3.1.2 RC90(LS20 用)........................................................... 109
3.1.3 RC90-B(LS3-B, LS6-B 用) ......................................... 110
3.1.4 RC90-B(LS10-B, LS20-B 用) ..................................... 110
3.2 電纜連接圖 .............................................................................111
3.2.1 RC90(LS3, LS6 用), RC90-B(LS3-B, LS6-B 用)........ 111
3.2.2 RC90(LS20 用), RC90-B(LS10-B, LS20-B 用) .......... 112
4. 備份/恢復(fù)
113
4.1 什么是控制器設(shè)定備份? .........................................................113
4.2 備份的數(shù)據(jù) .............................................................................113
4.3 備份 ........................................................................................114
4.4 恢復(fù) ........................................................................................115
5. 固件的升級
118
5.1 關(guān)于固件的升級 ......................................................................118
5.2 固件版本升級步驟...................................................................118
5.3 控制器的恢復(fù)......................................................................... 121
5.4 固件初始化安裝步驟.............................................................. 121
6. 報警功能
124
6.1 控制器固件 7.1.8.x 以前版本................................................. 125
6.1.1 報警設(shè)置..................................................................... 125
6.1.2 查看報警信息.............................................................. 126
6.1.3 編輯報警信息.............................................................. 127
6.1.4 報警通知方法.............................................................. 127目錄
xii
RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23
6.1.5 解除報警......................................................................128
6.2 控制器固件 7.2.0.x 以后版本..................................................129
6.2.1 維護.............................................................................129
6.2.2 查看維護信息 ..............................................................130
6.2.3 編集維護信息 ..............................................................132
6.2.4 報警通知方法 ..............................................................133
6.2.5 解除報警......................................................................133
7. 維護部件更換步驟
134
7.1 風(fēng)扇過濾器 .............................................................................135
7.2 風(fēng)扇 ........................................................................................136
7.3 電池 ........................................................................................137
7.4 CF(小型閃存卡)......................................................................138
7.5 MDB .......................................................................................139
7.6 DMB .......................................................................................141
7.7 DMB 副板 ...............................................................................145
7.8 DPB........................................................................................146
7.9 選配電路板 .............................................................................148
8. 機器人系統(tǒng)的動作確認
150
9. 故障排除
151
9.1 錯誤代碼表 .............................................................................151
9.2 即使用 USB 線纜連接開發(fā)用 PC
與控制器也不能進行通信時 ....................................................224
9.2.1 利用 Windows 設(shè)備管理器進行確認............................224
9.2.2 Windows 設(shè)備管理器識別為“其他設(shè)備”時..............226
10. 維護部件表
227
RC90 用 ..........................................................................................227
RC90-B 用.......................................................................................228
和 RC90 / RC90-B 相同..................................................................228
配件 ..............................................................................................229
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