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1. 簡介 1
1.1 歡迎使用EPSON RC+ 7.0 ........................................ 1
1.2 系統(tǒng)概述 ..................................................... 2
1.2.1 控制器 ................................................ 2
1.2.2 軟件 .................................................. 3
1.2.3 仿真器 ................................................ 3
1.2.4 系統(tǒng)方框圖 ............................................ 4
1.3 選件 ......................................................... 5
1.4 使用Windows 7時(shí)的注意事項(xiàng) .................................... 5
1.5 EPSON RC+ 5.x和6.x用戶 ....................................... 5
1.6 EPSON RC+ 3.x和4.x用戶 ....................................... 5
1.7 SPEL for Windows用戶 ......................................... 5
1.8 文檔 ......................................................... 6
2. 安全 7
2.1 概述 ......................................................... 7
2.2 定義 ......................................................... 7
2.2.1 機(jī)器人電源 ............................................ 7
2.2.2 安全防護(hù) .............................................. 8
2.2.3 操作模式 .............................................. 8
2.2.4 啟動模式 .............................................. 8
2.2.5 更改操作模式 .......................................... 9
2.2.6 緊急停止 .............................................. 9
2.2.7 示教控制設(shè)備 .......................................... 9
2.3 安全相關(guān)要求 ................................................ 10
2.4 安裝及設(shè)計(jì)注意事項(xiàng) .......................................... 11
2.4.1 設(shè)計(jì)安全的機(jī)器人系統(tǒng) ................................. 11
2.4.2 機(jī)器人系統(tǒng)的安裝、啟動和測試 ......................... 14
2.5 機(jī)器人操作注意事項(xiàng) .......................................... 16
2.5.1 一般注意事項(xiàng) ......................................... 16
2.5.2 自動操作 ............................................. 16
2.5.3 機(jī)器人示教點(diǎn) ......................................... 16
2.5.4 返回到自動操作 ....................................... 17
2.5.5 程序驗(yàn)證 ............................................. 17
2.5.6 故障排查 ............................................. 17
2.5.7 維護(hù) ................................................. 17
2.5.8 項(xiàng)目和控制器的備份 ................................... 18
2.6 ***終用戶使用手冊 ............................................ 19
2.7 ***終用戶培訓(xùn) ................................................ 19
目錄
viii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1
3. 操作入門 20
3.1 硬件安裝 ..................................................... 20
3.2 軟件安裝 ..................................................... 20
3.3 Windows 安全管理 ............................................. 20
4. 操作 21
4.1 系統(tǒng)上電程序 ................................................. 21
4.2 啟動EPSON RC+ 7.0 ............................................ 21
4.2.1 啟動順序 ............................................. 21
4.2.2 啟動配置 ............................................. 24
4.2.3 啟動模式 ............................................. 24
4.2.4 啟動模式對話框 ....................................... 25
4.2.5 啟動模式：程序 ....................................... 25
4.2.6 啟動模式：自動 ....................................... 26
4.2.7 自動啟動 ............................................. 26
4.2.8 使用監(jiān)視模式 ......................................... 27
4.2.9 Windows登錄 .......................................... 27
4.2.10 命令行選項(xiàng) .......................................... 28
4.2.11 使用命令行選項(xiàng) ...................................... 29
4.3 與控制器通信 ................................................. 30
4.3.1 配置與控制器通信 ..................................... 30
4.3.2 USB通信 .............................................. 30
4.3.3 以太網(wǎng)通信 ........................................... 31
4.3.4 控制裝置不是個(gè)人電腦時(shí)的連接 ......................... 31
4.4 編寫您的***個(gè)程序 ........................................... 33
5. EPSON RC+ 7.0 GUI 38
5.1 GUI概述 ...................................................... 38
5.2 項(xiàng)目管理器窗格 ............................................... 39
上下文菜單 ................................................. 39
5.3 狀態(tài)窗口面板 ................................................. 39
5.4 狀態(tài)欄 ....................................................... 40
5.5 聯(lián)機(jī)幫助 ..................................................... 41
5.6 [文件]菜單 ................................................... 42
5.6.1 “新建”命令（文件菜單） ............................. 42
5.6.2 “打開”命令（文件菜單） ............................. 43
5.6.3 “關(guān)閉”命令（文件菜單） ............................. 43
5.6.4 “保存”命令（文件菜單） ............................. 44
5.6.5 “另存為”命令（文件菜單） ........................... 44
5.6.6 “恢復(fù)”命令（文件菜單） ............................. 44
5.6.7 “重命名”命令（文件菜單） ........................... 44
5.6.8 “刪除”命令（文件菜單） ............................. 45
目錄
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1 ix
5.6.9 “導(dǎo)入”命令（文件菜單） ............................. 46
5.6.10 “打印”命令（文件菜單） ............................ 47
5.6.11 “退出”命令（文件菜單） ............................ 48
5.7 [編輯] 菜單 ................................................. 49
5.7.1 [撤消]命令（編輯菜單） ............................... 49
5.7.2 [重做]命令（編輯菜單） ............................... 49
5.7.3 [剪切]命令（編輯菜單） ............................... 49
5.7.4 [復(fù)制]命令（編輯菜單） ............................... 49
5.7.5 [粘貼]命令（編輯菜單） ............................... 49
5.7.6 [查找]命令（編輯菜單） ............................... 50
5.7.7 [查找下一個(gè)]命令（編輯菜單） ......................... 50
5.7.8 [替換]命令（編輯菜單） ............................... 51
5.7.9 [全選]命令（編輯菜單） ............................... 51
5.7.10 [縮進(jìn)]命令（編輯菜單） .............................. 51
5.7.11 [減少縮進(jìn)]命令（編輯菜單） .......................... 52
5.7.12 [轉(zhuǎn)換批注]命令（編輯菜單） .......................... 52
5.7.13 [取消轉(zhuǎn)換批注]命令（編輯菜單） ...................... 52
5.7.14 [跳轉(zhuǎn)定義]命令（編輯菜單） .......................... 52
5.8 [查看]菜單 .................................................. 53
5.8.1 [項(xiàng)目瀏覽器]命令（查看菜單） ......................... 53
5.8.2 狀態(tài)窗口命令（查看菜單） ............................. 53
5.8.3 系統(tǒng)歷史記錄命令（查看菜單） ......................... 54
5.9 [項(xiàng)目]菜單 .................................................. 55
5.9.1 [新建]命令（項(xiàng)目菜單） ............................... 55
5.9.2 [打開]命令（項(xiàng)目菜單） ............................... 56
5.9.3 “***近的項(xiàng)目”子菜單（項(xiàng)目菜單） ..................... 57
5.9.4 [關(guān)閉]命令（項(xiàng)目菜單） ............................... 57
5.9.5 [編輯]命令（項(xiàng)目菜單） ............................... 57
5.9.6 [保存]命令（項(xiàng)目菜單） ............................... 59
5.9.7 [另存為]命令（項(xiàng)目菜單） ............................. 59
5.9.8 [重新命名]命令（項(xiàng)目菜單） ........................... 60
5.9.9 [導(dǎo)入]命令（項(xiàng)目菜單） ............................... 61
5.9.10 [導(dǎo)出]命令（項(xiàng)目菜單） .............................. 65
5.9.11 [復(fù)制]命令（項(xiàng)目菜單） .............................. 67
5.9.12 [刪除]命令（項(xiàng)目菜單） .............................. 68
5.9.13 [創(chuàng)建]命令（項(xiàng)目菜單） .............................. 68
5.9.14 [重新創(chuàng)建]命令（項(xiàng)目菜單） .......................... 68
5.9.15 [屬性]命令（項(xiàng)目菜單） .............................. 69
5.10 [運(yùn)行]菜單 ................................................. 79
5.10.1 [運(yùn)行窗口]命令（運(yùn)行菜單） .......................... 79
5.10.2 [操作員窗口]命令（運(yùn)行菜單） ........................ 79
5.10.3 [進(jìn)入]命令（運(yùn)行菜單） .............................. 79
5.10.4 [跳過]命令（運(yùn)行菜單） .............................. 79
目錄
x EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1
5.10.5 [執(zhí)行]命令（運(yùn)行菜單） .............................. 80
5.10.6 [重新開始]命令（運(yùn)行菜單） .......................... 80
5.10.7 [停止]命令（運(yùn)行菜單） .............................. 80
5.10.8 [斷點(diǎn)切換]命令（運(yùn)行菜單） .......................... 80
5.10.9 [清除所有斷點(diǎn)]命令（運(yùn)行菜單） ...................... 81
5.10.10 [顯示變量]命令（運(yùn)行菜單） ......................... 81
5.10.11 [顯示調(diào)用棧]命令（運(yùn)行菜單） ....................... 82
5.11 [工具]菜單 .................................................. 83
5.11.1 [機(jī)器人管理器] 命令（工具菜單） ..................... 83
[控制面板] .......................................... 84
[步進(jìn)示教] .......................................... 85
[點(diǎn)數(shù)據(jù)] ............................................ 90
[Arch 設(shè)置] .......................................... 91
[本地坐標(biāo)] .......................................... 92
[工具] .............................................. 98
[手臂] ............................................. 106
[ECP] .............................................. 107
[陣列] ............................................. 108
[工作空間] ......................................... 112
[工作平面] ......................................... 115
[重量] ............................................. 119
[慣性] ............................................. 120
[XYZ 限定] .......................................... 121
[范圍] ............................................. 122
[起始點(diǎn)配置] ....................................... 123
5.11.2 [命令窗口]命令（工具菜單） ......................... 124
5.11.3 [I/O監(jiān)控器]命令（工具菜單） ........................ 125
5.11.4 任務(wù)管理器命令（工具菜單） ......................... 127
5.11.5 宏命令（工具菜單） ................................. 130
5.11.6 [I/O標(biāo)簽編輯器]命令（工具菜單） .................... 131
5.11.7 用戶錯(cuò)誤編輯器命令（工具菜單） ..................... 133
5.11.8 [控制器]命令（工具菜單） ........................... 134
備份控制器 ......................................... 134
恢復(fù)控制機(jī)器 ....................................... 135
觀看控制器狀態(tài) ..................................... 136
重置控制器 ......................................... 137
控制器報(bào)警 ......................................... 137
5.12 [設(shè)置]菜單 ................................................. 138
5.12.1 [電腦與控制器通信]命令（設(shè)置菜單） ................. 138
5.12.2 [設(shè)置控制器]命令（設(shè)置菜單） ....................... 139
啟動 ............................................... 139
控制器 ............................................. 142
驅(qū)動單元 ........................................... 147
目錄
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1 xi
機(jī)器人 ............................................. 147
輸入/輸出 .......................................... 150
遠(yuǎn)程 ............................................... 151
遠(yuǎn)程控制輸入 ....................................... 151
遠(yuǎn)程控制輸出 ....................................... 152
RS232 .............................................. 153
TCP/IP ............................................. 154
傳送帶編碼器 ....................................... 154
5.12.3 [選項(xiàng)]命令（設(shè)置菜單） ............................. 155
工作空間 ........................................... 155
編輯器 ............................................. 156
機(jī)器人管理器 ....................................... 157
運(yùn)行窗口 ........................................... 159
命令窗口 ........................................... 160
語言 ............................................... 161
5.12.4 [選項(xiàng)]命令（設(shè)置菜單） ............................. 162
5.13 [Window]菜單 .............................................. 163
5.13.1 [層疊]命令（窗口菜單） ............................. 163
5.13.2 [垂直瓦片式]命令（窗口菜單） ....................... 163
5.13.3 [水平瓦片式]命令（窗口菜單） ....................... 164
5.13.4 [圖標(biāo)排列]命令（窗口菜單） ......................... 164
5.13.5 [關(guān)閉所有]命令（窗口菜單） ......................... 165
5.13.6 1、2、3命令（窗口菜單） ............................ 165
5.13.7 [窗口]命令（窗口菜單） ............................. 165
5.14 [幫助]菜單 ................................................ 166
5.14.1 [幫助]命令（幫助菜單） ............................. 166
5.14.2 [目錄]命令（幫助菜單） ............................. 166
5.14.3 [索引]命令（幫助菜單） ............................. 167
5.14.4 [搜索]命令（幫助菜單） ............................. 167
5.14.5 [手冊]子菜單（幫助菜單） ........................... 168
5.14.6 [關(guān)于 EPSON RC+ 7.0]命令（幫助菜單） ............... 168
6. SPEL+
語言 169
6.1 概述 ....................................................... 170
6.2 程序結(jié)構(gòu) ................................................... 170
6.2.1 什么是SPEL+
程序？ .................................. 170
6.2.2 調(diào)用函數(shù) ............................................ 170
6.3 命令和語句 ................................................. 171
6.4 函數(shù)和變量名（命名限制） ................................... 171
6.5 數(shù)據(jù)類型 ................................................... 172
6.6 運(yùn)算符 ..................................................... 172
6.7 使用變量 ................................................... 173
目錄
xii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1
6.7.1 變量范圍 ............................................ 173
6.7.2 本地變量 ............................................ 173
6.7.3 模塊變量 ............................................ 173
6.7.4 全局變量 ............................................ 174
6.7.5 全局保留變量 ........................................ 174
6.7.6 數(shù)組 ................................................ 175
6.7.7 初始值 .............................................. 175
6.7.8 清除數(shù)組 ............................................ 175
6.8 使用字符串 .................................................. 176
6.9 使用文件 .................................................... 177
6.10 多語句 ..................................................... 178
6.11 標(biāo)簽 ....................................................... 178
6.12 批注 ....................................................... 179
6.13 錯(cuò)誤處理 ................................................... 179
6.14 多任務(wù)處理 ................................................. 181
6.15 使用多臺機(jī)器人 ............................................. 182
6.16 機(jī)器人坐標(biāo)系 ............................................... 183
6.16.1 概述 ............................................... 183
6.16.2 機(jī)器人坐標(biāo)系 ....................................... 183
6.16.3 本地坐標(biāo)系 ......................................... 187
6.16.4 工具坐標(biāo)系 ......................................... 187
6.16.5 ECP 坐標(biāo)系（選配） ................................. 188
6.17 機(jī)器人手臂的方向 ........................................... 189
6.17.1 SCARA 機(jī)器人手臂的方向 ............................. 189
6.17.2 6 軸機(jī)器人手臂的方向 ............................... 190
6.17.3 RS系列手臂方向 ..................................... 194
6.18 機(jī)器人動作命令 ............................................. 196
6.18.1 讓機(jī)器人回到起始點(diǎn) ................................. 196
6.18.2 Point to point動作 ................................. 196
6.18.3 直線運(yùn)動 ........................................... 196
6.18.4 曲線 ............................................... 196
6.18.5 關(guān)節(jié)動作 ........................................... 197
6.18.6 控制位置的精度 ..................................... 197
6.18.7 CP運(yùn)動速度/加速度和工具方向 ........................ 198
6.18.8 小距離的PTP速度/加速度 ............................. 198
6.19 使用機(jī)器人點(diǎn) ............................................... 199
6.19.1 定義各點(diǎn) ........................................... 199
6.19.2 通過點(diǎn)標(biāo)簽來參考各點(diǎn) ............................... 199
6.19.3 使用變量參考各點(diǎn) ................................... 200
6.19.4 使用程序中的點(diǎn) ..................................... 200
6.19.5 將點(diǎn)導(dǎo)入到程序中 ................................... 200
6.19.6 保存和加載點(diǎn) ....................................... 200
目錄
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1 xiii
6.19.7 點(diǎn)的屬性 ........................................... 201
6.19.8 提取和設(shè)置點(diǎn)坐標(biāo) ................................... 202
6.19.9 更改各個(gè)點(diǎn) ......................................... 202
6.20 輸入和輸出控制 ............................................ 203
6.20.1 硬件I/O ............................................ 203
6.20.2 內(nèi)存I/O ............................................ 203
6.20.3 I/O命令 ............................................ 203
6.21 使用Trap .................................................. 204
6.21.1 在觸發(fā)系統(tǒng)條件時(shí)注意Trap ........................... 205
6.22 特殊任務(wù) .................................................. 205
6.22.1 使用特殊任務(wù)的注意事項(xiàng) ............................. 205
6.22.2 NoPause/NoEmgAbort 的任務(wù)說明 ...................... 207
6.22.3 NoPause/NoEmgAbort 的任務(wù)示例 ...................... 208
6.23 后臺任務(wù) .................................................. 209
6.23.1 后臺任務(wù)的主要功能 ................................. 209
6.23.2 建立并啟動后臺任務(wù) ................................. 209
6.23.3 阻止后臺任務(wù)（被激活） ............................. 210
6.23.4 將導(dǎo)致后臺任務(wù)錯(cuò)誤的命令 ........................... 212
6.23.5 后臺任務(wù)和遠(yuǎn)程控制 ................................. 212
6.24 預(yù)定義的常量 .............................................. 213
6.25 調(diào)用動態(tài)鏈接庫中的基本函數(shù) ................................ 219
7. 創(chuàng)建 SPEL+
應(yīng)用程序 224
7.1 設(shè)計(jì)應(yīng)用程序 ............................................... 224
7.1.1 創(chuàng)建***簡單的應(yīng)用程序 ................................ 224
7.1.2 應(yīng)用程序布局 ........................................ 224
7.1.3 開機(jī)時(shí)自動啟動 ...................................... 226
7.2 管理項(xiàng)目 ................................................... 227
7.2.1 概述 ................................................ 227
7.2.2 創(chuàng)建新項(xiàng)目 .......................................... 228
7.2.3 配置項(xiàng)目 ............................................ 228
7.2.4 創(chuàng)建項(xiàng)目 ............................................ 229
7.2.5 備份項(xiàng)目 ............................................ 229
7.3 編輯程序 ................................................... 230
7.3.1 程序規(guī)則 ............................................ 230
7.3.2 鍵入程序代碼 ........................................ 230
7.3.3 語法幫助 ............................................ 231
7.3.4 語法錯(cuò)誤 ............................................ 232
7.4 編輯點(diǎn) ..................................................... 232
7.5 運(yùn)行和調(diào)試程序 ............................................. 235
7.5.1 運(yùn)行窗口 ............................................ 235
7.5.2 調(diào)試 ................................................ 237
目錄
xiv EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1
7.6 操作窗口 .................................................... 241
7.6.1 操作窗口配置 ........................................ 242
7.6.2 自動啟動配置 ........................................ 242
7.7 使用遠(yuǎn)程控制 ................................................ 242
7.8 使用加密文件 ................................................ 242
8. 仿真器 244
8.1 仿真器的功能 ................................................ 244
8.1.1 概述 ................................................ 244
8.1.2 系統(tǒng)要求 ............................................ 245
8.2 使用仿真器 .................................................. 246
8.2.1 使用樣本 ............................................ 246
8.2.2 使用用戶創(chuàng)建的系統(tǒng) .................................. 248
8.3 功能說明 .................................................... 256
8.3.1 仿真器窗口布局 ...................................... 256
8.3.2 模擬器設(shè)置 .......................................... 269
8.3.3 碰撞檢測 ............................................ 271
8.3.4 CAD To Point ........................................ 272
8.3.5 虛擬控制器 .......................................... 275
8.3.6 與控制器的連接 ...................................... 276
8.4 仿真器的規(guī)范和限制 .......................................... 278
8.4.1 EPSON RC+ 7.0包裝 ................................... 278
8.4.2 3維顯示的規(guī)格及注意事項(xiàng) ............................. 278
8.4.3 模擬的規(guī)范和注意事項(xiàng)（在PC上執(zhí)行程序） .............. 279
8.4.4 EPSON RC+ 的規(guī)范和注意事項(xiàng) .......................... 281
8.4.5 SPEL+ 命令執(zhí)行時(shí)的限制 .............................. 281
8.4.6 EPSON RC+ 7.0試用版的規(guī)范和注意事項(xiàng) ................. 284
9. 動作系統(tǒng) 285
9.1 標(biāo)準(zhǔn)動作系統(tǒng) ................................................ 285
9.2 驅(qū)動模塊軟件配置 ............................................ 285
9.3 PG 動作系統(tǒng) ................................................. 285
10. 機(jī)器人配置 286
10.1 設(shè)置機(jī)器人型號 ............................................. 286
10.1.1 添加標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人 ................................... 286
10.1.2 校準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人 ................................... 287
10.1.3 更改機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù) ................................. 287
10.1.4 刪除標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人 ................................... 288
10.1.5 更改機(jī)器人 ......................................... 289
10.2 附加軸的配置 ............................................... 290
10.2.1 添加附加的S軸 ...................................... 290
目錄
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1 xv
10.2.2 添加附加的T軸 ...................................... 290
10.2.3 更改安裝有附加軸的機(jī)器人的參數(shù) ..................... 290
10.2.4 標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人和帶附加軸的機(jī)器人的差異 ................. 291
10.2.5 刪除附加軸 ......................................... 293
11. 輸入和輸出 294
11.1 概述 ...................................................... 294
11.2 I/O命令 ................................................... 294
11.3 I/O配置 ................................................... 295
11.4 監(jiān)控I/O ................................................... 295
11.5 虛擬I/O ................................................... 295
11.6 Fieldbus Master I/O ....................................... 295
11.7 Fieldbus Slave I/O ........................................ 295
11.8 用戶定義的遠(yuǎn)程輸出I/O ..................................... 301
12. 遠(yuǎn)程控制 309
12.1 遠(yuǎn)程I/O ................................................... 309
12.1.1 遠(yuǎn)程控制的輸入輸出配置 ............................. 310
12.1.2 控制設(shè)備配置 ....................................... 310
12.1.3 自動模式下使用遠(yuǎn)程控制 ............................. 311
12.1.4 示教模式下使用遠(yuǎn)程控制 ............................. 311
12.1.5 調(diào)試遠(yuǎn)程控制 ....................................... 311
12.1.6 遠(yuǎn)程輸入 ........................................... 312
12.1.7 遠(yuǎn)程輸出 ........................................... 315
12.1.8 遠(yuǎn)程輸入信號交換定時(shí) ............................... 318
12.2 遠(yuǎn)程以太網(wǎng) ................................................ 321
12.2.1 遠(yuǎn)程以太網(wǎng)配置 ..................................... 321
12.2.2 控制設(shè)備配置 ....................................... 321
12.2.3 執(zhí)行遠(yuǎn)程以太網(wǎng)控制 ................................. 322
12.2.4 調(diào)試遠(yuǎn)程以太網(wǎng)控制 ................................. 322
12.2.5 遠(yuǎn)程以太網(wǎng)命令 ..................................... 323
12.2.6 監(jiān)控命令 ........................................... 326
12.2.7 響應(yīng) ............................................... 327
12.2.8 遠(yuǎn)程以太網(wǎng)控制的響應(yīng)時(shí)間 ........................... 329
12.3 遠(yuǎn)程RS232 ................................................. 329
12.3.1 遠(yuǎn)程RS232設(shè)置 ...................................... 329
12.3.2 控制設(shè)備設(shè)置 ....................................... 330
12.3.3 執(zhí)行遠(yuǎn)程RS232控制 .................................. 330
12.3.4 調(diào)試遠(yuǎn)程RS232控制 .................................. 331
12.3.5 遠(yuǎn)程RS232命令 ...................................... 331
12.3.6 監(jiān)控命令 ........................................... 337
12.3.7 響應(yīng) ............................................... 337
目錄
xvi EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1
12.3.8 遠(yuǎn)程以太網(wǎng)控制的響應(yīng)時(shí)間 ........................... 340
13. RS-232C 通信 341
13.1 RS-232C軟件配置 ............................................ 341
13.2 RS-232C命令 ................................................ 343
14.TCP/IP 通信 344
14.1 TCP/IP設(shè)置 ................................................. 344
14.1.1 以太網(wǎng)硬件 ......................................... 344
14.1.2 IP地址 ............................................. 344
14.1.3 IP網(wǎng)關(guān) ............................................. 345
14.1.4 測試Windows TCP/IP設(shè)置 ............................. 345
14.2 TCP/IP軟件配置 ............................................. 346
14.3 TCP/IP命令 ................................................. 346
15.安全 347
15.1 概述 ....................................................... 347
15.2 安全配置 ................................................... 347
15.3 安全審計(jì)查看器 ............................................. 351
15.4 SPEL+
安全命令 ............................................. 351
16. 傳送帶跟蹤 352
16.1 概述 ....................................................... 352
16.2 傳送帶跟蹤流程 ............................................. 354
16.3 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) ................................................... 355
16.4 硬件安裝 ................................................... 357
16.5 視覺傳送帶跟蹤系統(tǒng)的布線示例 ............................... 365
16.6 傳送帶編碼器配置 ........................................... 366
16.7 驗(yàn)證編碼器操作 ............................................. 367
16.8 驗(yàn)證硬件傳送帶觸發(fā)器/視覺觸發(fā)器 ............................ 368
16.9 關(guān)鍵術(shù)語 ................................................... 369
16.10 傳送帶跟蹤命令 ............................................ 370
16.11 在項(xiàng)目中創(chuàng)建傳送帶 ........................................ 372
16.12 配置傳送帶 ................................................ 373
16.13 視覺傳送帶 ................................................ 375
16.14 傳感器傳送帶 .............................................. 397
16.15 拾取區(qū)域 .................................................. 413
16.16 調(diào)整Z值 ................................................... 421
16.17 隊(duì)列排序 .................................................. 423
16.18 Cnv_QueReject ............................................. 424
目錄
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1 xvii
16.19 樣本程序 ................................................. 425
16.20 多條傳送帶 ............................................... 431
16.21 多機(jī)器人傳送帶 ........................................... 436
16.22 終止跟蹤 ................................................. 441
16.23 用6軸機(jī)器人的傳送帶跟蹤 .................................. 441
16.24 跟蹤模式 ................................................. 441
16.25 如何縮短拾取的周期時(shí)間 ................................... 442
16.26 機(jī)器人姿勢 ............................................... 442
16.27 跟蹤終止線 ............................................... 443
16.28 傳送帶跟蹤的準(zhǔn)確性改進(jìn)要點(diǎn) ............................... 448
17. ECP 動作 457
17.1 概述 ...................................................... 457
如何用ECP動作移動手臂 ..................................... 457
18. 力覺 459
18.1 概述 ...................................................... 459
18.2 規(guī)格 ...................................................... 459
18.3 安裝 ...................................................... 460
18.4 力覺命令 .................................................. 465
18.5 使用力覺觸發(fā)器 ............................................ 466
19. 實(shí)時(shí) I/O 467
19.1 概述 ...................................................... 467
19.2 規(guī)格 ...................................................... 467
19.3 用法 ...................................................... 469
20. 附加軸 472
20.1 概述 ...................................................... 472
20.2 規(guī)格 ...................................................... 472
20.3 用法 ...................................................... 474
21. 安裝控制器選件 476
22. 軟件許可協(xié)議 477
目錄
xviii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1
附錄一：項(xiàng)目導(dǎo)入的自動處理 A-1
EPSON RC+ 6.*的項(xiàng)目導(dǎo)入 ......................................... A-1
EPSON RC+ 5.*的項(xiàng)目導(dǎo)入 ......................................... A-1
EPSON RC+ 3.*/4.*的項(xiàng)目導(dǎo)入 ..................................... A-1
SPEL for Windows 2.*的項(xiàng)目導(dǎo)入 .................................. A-3
附錄二：EPSON RC+ 7.0 軟件 B-1
安裝EPSON RC+ 7.0軟件之前 ....................................... B-1
EPSON RC+ 7.0軟件安裝 ........................................... B-3
EPSON RC+ 7.0軟件更新 ........................................... B-5

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