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愛(ài)普生機(jī)器人控制器RC700_RC90選件示教器_TP1_Rev.2（中文）
功能與安裝
1. 安全 ........................................ 3
1.1 慣例 .................................................. 3
1.2 安全注意事項(xiàng) .......................................... 3
1.3 緊急停止 .............................................. 6
1.4 模式選擇器鑰匙開(kāi)關(guān) .................................... 7
1.5 安全防護(hù)區(qū)域內(nèi)的示教器的使用 .......................... 8
2. 規(guī)格 ........................................ 9
2.1 部件名稱與功能 ........................................ 9
2.2 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 ............................................. 11
2.3 外形尺寸 ............................................. 11
3. 安裝 ....................................... 12
3.1 安裝內(nèi)容 ............................................. 12
3.2 環(huán)境條件 ............................................. 12
3.3 操作注意事項(xiàng) ......................................... 12
3.4 墻壁托架（選件） ..................................... 13
3.4.1 外形尺寸 ....................................... 13
3.4.2 安裝與使用 ..................................... 14
3.5 連接 ................................................. 15
3.5.1 典型的電纜連接 ................................. 15
3.5.2 與控制器的連接 ................................. 16
3.6 電源 ................................................. 17
4. 操作模式（TEACH、AUTO、TEST） .............. 18
4.1 概述 ................................................. 18
4.2 切換操作模式 ......................................... 20
5. 操作面板（按鍵描述） ....................... 21
5.1 按鍵描述 ............................................. 21
6. 啟用開(kāi)關(guān) ................................... 24
運(yùn)行
1. 示教程序 .................................. 27
1.1 步進(jìn)操作 .............................................. 27
1.2 示教 .................................................. 28
1.3 直接示教 ............................................. 29
2. TEACH 模式 ................................. 31
2.1 步進(jìn)&示教 ............................................. 32
2.1.1 指定點(diǎn)編號(hào) ..................................... 32
2.1.2 指定步進(jìn)模式 ................................... 32
2.1.3 指定步進(jìn)速度 ................................... 33
2.1.4 步進(jìn)鍵 ......................................... 33
2.1.5 執(zhí)行分步步進(jìn) ................................... 34
2.1.6 執(zhí)行連續(xù)步進(jìn) ................................... 34
2.1.7 打開(kāi)/關(guān)閉 ...................................... 34
2.1.8 電機(jī)打開(kāi)/關(guān)閉 .................................. 34
2.1.9 執(zhí)行返回起始點(diǎn) ................................. 34
2.1.10 示教 .......................................... 35
2.1.11 保存點(diǎn)文件 .................................... 36
2.1.12 加載點(diǎn)文件 .................................... 37
2.2 切換至 TEST模式 ....................................... 37
2.3 機(jī)器人 ................................................ 38
2.3.1 更改機(jī)器人編號(hào) ................................. 38
2.3.2 更改機(jī) Arm, Tool, Local、ECP的編號(hào) ............. 38
2.4 動(dòng)作命令 .............................................. 39
2.4.1 6 軸機(jī)器人 ..................................... 39
2.4.2 6 軸機(jī)器人以外的機(jī)器人 ......................... 40
2.5 I/O 命令 .............................................. 41
2.5.1 切換輸入/輸出狀態(tài)顯示 .......................... 41
2.5.2 輸出位打開(kāi)/關(guān)閉 ................................ 41
2.6 步進(jìn)距離 .............................................. 42
2.6.1 更改步進(jìn)距離 ................................... 42
2.6.2 默認(rèn) ........................................... 42
2.7 點(diǎn)編輯器 .............................................. 43
2.7.1 指定點(diǎn)編號(hào) ..................................... 43
2.7.2 更改點(diǎn)標(biāo)簽 ..................................... 43
2.7.3 更改坐標(biāo)數(shù)據(jù)和姿勢(shì)標(biāo)志 ......................... 44
2.7.4 刪除點(diǎn)數(shù)據(jù) ..................................... 44
2.8 制動(dòng)器（僅適用于 6軸機(jī)器人） .......................... 45
3. AUTO 模式 .................................. 47
3.1 程序命令顯示 ......................................... 48
3.2 I/O 監(jiān)視器 ............................................ 49
3.3 內(nèi)存 I/O監(jiān)視器 ....................................... 49
3.4 任務(wù)監(jiān)視器 ........................................... 50
3.5 系統(tǒng)歷史 ............................................. 51
3.6 速度系數(shù) ............................................. 52
3.7 日期/時(shí)間 ............................................ 52
3.8 亮度/對(duì)比度 .......................................... 53
3.9 語(yǔ)言 ................................................. 53
3.10 錯(cuò)誤 ................................................ 54
4. TEST 模式 .................................. 55
4.1 單任務(wù)程序驗(yàn)證 ....................................... 56
4.2 多任務(wù)程序驗(yàn)證 ....................................... 59
4.3 Test 模式 ............................................. 61
4.4 函數(shù) ................................................. 62
4.5 程序列表顯示 ......................................... 63
4.6 程序驗(yàn)證 ............................................. 64
4.6.1 單任務(wù)程序驗(yàn)證屏幕 ............................. 64
4.6.2 多任務(wù)程序驗(yàn)證屏幕 ............................. 66
4.6.3 繼續(xù) ........................................... 66
4.6.4 跳入 ........................................... 66
4.6.5 跳出 ........................................... 67
4.6.6 依次執(zhí)行 ....................................... 67
4.6.7 運(yùn)行窗口（TEST 模式） ........................... 67
4.6.8 I/O 監(jiān)視器（TEST模式） ......................... 68
4.6.9 變量（TEST 模式） ............................... 69
4.6.10 任務(wù)管理器（TEST 模式） ........................ 69
4.7 錯(cuò)誤 ................................................. 70
5. 密碼設(shè)置 ................................... 71
6. 故障排查 ................................... 72
7. 維護(hù)部件列表 ............................... 73
