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庫(kù)卡機(jī)器人SEMD 和 / 或 MEMD 包括在庫(kù)卡零點(diǎn)標(biāo)定組件中。有多種零點(diǎn)標(biāo)定組件選型。
需要注意幾點(diǎn)：
借助零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記將軸移入預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置
在每次零點(diǎn)標(biāo)定之前都必須將軸移至預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定置。移動(dòng)各軸，使零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記重疊。
下圖顯示零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記位于機(jī)器人上的位置。由于機(jī)器人的型號(hào)不同，位置會(huì)與插圖稍有差異。
在 A4 和 A6 進(jìn)入預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置前，必須確保供能系統(tǒng) （如果有的話）應(yīng)處在正確位置，不得翻轉(zhuǎn) 360°。
細(xì)電纜是測(cè)量電纜。它將 SEMD 或 MEMD 與零點(diǎn)標(biāo)定盒相連接。粗電纜是 EtherCAT 電纜。它將零點(diǎn)標(biāo)定盒與機(jī)器人上的 X32 連接起來(lái)。
需要注意幾點(diǎn)：
讓測(cè)量電纜插在零點(diǎn)標(biāo)定盒上，并且要盡可能少地拔下。傳感器插頭 M8 的可插拔性是有限的。經(jīng)常插拔可能會(huì)損壞插頭。
下列情況針對(duì)測(cè)量導(dǎo)線沒(méi)有安裝牢固的測(cè)頭：始終將設(shè)備不帶測(cè)量導(dǎo)線擰到測(cè)量筒上。然后方可將導(dǎo)線接到設(shè)備上。否則導(dǎo)線會(huì)被損壞。同樣在拆除設(shè)備時(shí)也始終先拆下設(shè)備的測(cè)量導(dǎo)線。然后才將設(shè)備從測(cè)量筒上拆下。
在零點(diǎn)標(biāo)定之后，將 EtherCAT 電纜從接口 X32 上取下。否則會(huì)出現(xiàn)干擾信號(hào)或?qū)е聯(lián)p壞。
借助零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記將軸移入預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置
在每次零點(diǎn)標(biāo)定之前都必須將軸移至預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定置。移動(dòng)各軸，使零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記重疊。
下圖顯示零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記位于機(jī)器人上的位置。由于機(jī)器人的型號(hào)不同，位置會(huì)與插圖稍有差異。
前提條件
運(yùn)行模式 “ 運(yùn)行鍵 ” 已激活。
運(yùn)行方式 T1
在 A4 和 A6 進(jìn)入預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置前，必須確保供能系統(tǒng) （如果有的話）應(yīng)處在正確位置，不得翻轉(zhuǎn) 360°。
操作步驟
1. 選擇軸作為運(yùn)動(dòng)鍵的坐標(biāo)系。
2. 按住確認(rèn)開(kāi)關(guān)。在移動(dòng)鍵旁邊將顯示軸 A1 至 A6。
3. 按下正或負(fù)運(yùn)動(dòng)鍵，以使軸朝正方向或反方向運(yùn)動(dòng)。
4. 從 A1 開(kāi)始逐一移動(dòng)各個(gè)軸，使零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記相互重疊。（在借助標(biāo)記線對(duì)軸進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的機(jī)器人上的 A6 除外。）
借助測(cè)頭將軸移入預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置
在每次零點(diǎn)標(biāo)定之前都必須將軸移至預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。通常情況下，借助零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記進(jìn)行此操作。
在有些情況下無(wú)法進(jìn)行，例如由于這些標(biāo)記因臟污而無(wú)法識(shí)別。也可借助測(cè)頭對(duì)齊這些軸，而不使用零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記。smartHMI 上的一個(gè) LED 指示燈顯示何時(shí)達(dá)到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。
前提條件
運(yùn)行模式 “ 運(yùn)行鍵 ” 已激活。
運(yùn)行方式 T1
沒(méi)有選定任何程序。
用戶大致了解軸的預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。
操作步驟
1. 將機(jī)器人手動(dòng)移動(dòng)到軸與其預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置有一小段距離的某一位置上。然后，它們必須可沿負(fù)向運(yùn)行到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置上。
2. 在主菜單中選擇 投入運(yùn)行 > 調(diào)整 > EMD > 帶負(fù)載校正。現(xiàn)在選擇首次調(diào)整或偏量學(xué)習(xí)或帶偏量，取決于哪個(gè)步驟需要進(jìn)行軸對(duì)齊。
3. 按照各個(gè)零點(diǎn)標(biāo)定過(guò)程的說(shuō)明繼續(xù)操作，直到測(cè)頭裝在 A1 上并且通過(guò)零點(diǎn)標(biāo)定盒與 X32 相連接。
4. smartHMI 上顯示 在零點(diǎn)標(biāo)定區(qū)域內(nèi)的 EMD LED 指示燈�，F(xiàn)在必須顯示為紅色。注意觀察 LED 指示燈。
5. 沿負(fù)向手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人。一旦 LED 燈從紅色轉(zhuǎn)換為綠色，機(jī)器人即刻停止。A1 現(xiàn)在位于預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。
7. 將剩余的軸按照升序以相同的方式移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)點(diǎn)位置上。（借助標(biāo)記線對(duì)軸零點(diǎn)標(biāo)定的機(jī)器人上的 A6 除外。）
8. 關(guān)閉含零點(diǎn)標(biāo)定 LED 燈的窗口。
9. 將 EtherCAT 電纜從接口 X32 和零點(diǎn)標(biāo)定盒上取下。
6. 如零點(diǎn)標(biāo)定流程所述從測(cè)量筒上取下測(cè)頭，并將防護(hù)蓋重新裝好。
7. 將剩余的軸按照升序以相同的方式移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)點(diǎn)位置上。（借助標(biāo)記線對(duì)軸零點(diǎn)標(biāo)定的機(jī)器人上的 A6 除外。）
8. 關(guān)閉含零點(diǎn)標(biāo)定 LED 燈的窗口。
9. 將 EtherCAT 電纜從接口 X32 和零點(diǎn)標(biāo)定盒上取下。
零點(diǎn)標(biāo)定 LED 指示燈
在大多數(shù)零點(diǎn)標(biāo)定過(guò)程中，smartHMI 顯示一個(gè)含有軸的列表。兩個(gè) LED 指示燈位于列表右側(cè)。
可使用 在零點(diǎn)標(biāo)定區(qū)域內(nèi)的 EMD 的 LED 指示燈，以借助測(cè)頭將軸移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置上。沿負(fù)向手動(dòng)移動(dòng)時(shí) LED 指示燈從紅色轉(zhuǎn)換為綠色的時(shí)刻即達(dá)到了預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。
使用 SEMD 進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定
在使用 SEMD 零點(diǎn)標(biāo)定時(shí)，機(jī)器人控制系統(tǒng)自動(dòng)將機(jī)器人移動(dòng)至零點(diǎn)標(biāo)定位置。先不帶負(fù)載進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定，然后帶負(fù)載進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定�？梢员４娌煌�(fù)載的多次零點(diǎn)標(biāo)定。
1、首次調(diào)整——進(jìn)行首次零點(diǎn)標(biāo)定時(shí)不加負(fù)載。
2、偏量學(xué)習(xí)——“ 偏量學(xué)習(xí) ” 即帶負(fù)載進(jìn)行。保存與首次零點(diǎn)標(biāo)定之間的
差值。
3、必要時(shí)：檢查有偏差的負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定——“ 檢查有偏差的負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定 ” 以已針對(duì)其進(jìn)行了偏差學(xué)習(xí)的負(fù)載來(lái)執(zhí)行。
應(yīng)用范圍：
首次零點(diǎn)標(biāo)定的檢查
如果首次調(diào)整丟失 （如在更換電機(jī)或碰撞后），則還原首次調(diào)整。由于學(xué)習(xí)過(guò)的偏差在零點(diǎn)標(biāo)定丟失后仍然存在，所以機(jī)器人可以計(jì)算出首次零點(diǎn)標(biāo)定。
進(jìn)行首次零點(diǎn)標(biāo)定 （用 SEMD）
機(jī)器人沒(méi)有負(fù)載。也就是說(shuō)，沒(méi)有安裝工具或工件和附加負(fù)載。
所有軸都處于預(yù)調(diào)位置。
沒(méi)有選擇程序。
運(yùn)行方式 T1
操作步驟
1. 在主菜單中選擇投入運(yùn)行 > 調(diào)整 > EMD > 帶負(fù)載校正 > 首次調(diào)整。一個(gè)窗口自動(dòng)打開(kāi)。所有待零點(diǎn)標(biāo)定軸都顯示出來(lái)。編號(hào)*小的軸已被選定。
2. 取下接口 X32 上的蓋子。
3. 將 EtherCAT 電纜連接到 X32 和零點(diǎn)標(biāo)定盒上。
4. 從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋。（翻轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)的 SEMD 可用作螺絲刀。）
5. 將 SEMD 擰到測(cè)量筒上。
8. 點(diǎn)擊校正。
9. 按下確認(rèn)開(kāi)關(guān)和啟動(dòng)鍵。如果 SEMD 已經(jīng)通過(guò)了測(cè)量切口，則零點(diǎn)標(biāo)定位置將被計(jì)算。機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)行。數(shù)值被保存。該軸在窗口中消失。
12. 關(guān)閉窗口。
13. 將 EtherCAT 電纜從接口 X32 和零點(diǎn)標(biāo)定盒上取下。
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3. 將 EtherCAT 電纜連接到 X32 和零點(diǎn)標(biāo)定盒上。
4. 從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋。（翻轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)的 SEMD 可用作螺絲刀。）
5. 將 SEMD 擰到測(cè)量筒上。
7. 如果未進(jìn)行連接，則將測(cè)量電纜連接到零點(diǎn)標(biāo)定盒上。
8. 點(diǎn)擊校正。
9. 按下確認(rèn)開(kāi)關(guān)和啟動(dòng)鍵。如果 SEMD 已經(jīng)通過(guò)了測(cè)量切口，則零點(diǎn)標(biāo)定位置將被計(jì)算。機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)行。數(shù)值被保存。該軸在窗口中消失。
10. 將測(cè)量導(dǎo)線從 SEMD 上取下。然后從測(cè)量筒上取下 SEMD，并將防護(hù)蓋重新裝好。
11. 對(duì)所有待零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟 4 至 10。
12. 關(guān)閉窗口。
13. 將 EtherCAT 電纜從接口 X32 和零點(diǎn)標(biāo)定盒上取下。
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