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我們對(duì)幾個(gè)具有代表性的點(diǎn)進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人碼垛示教編程，即可以從下層到上層按照順序堆疊工件。
碼垛的種類(lèi)
1、碼垛 B
包括碼垛B(單路徑模式)和碼垛BX（多路徑模式） ，適用于工件姿勢(shì)恒定，堆疊時(shí)的底面形狀為直線或四角形。
2、碼垛 E
包括碼垛E(單路徑模式)和碼垛EX（多路徑模式），適用于復(fù)雜的堆疊模式（工件姿勢(shì)改變，堆疊時(shí)的底面形狀不是四角形）。
碼垛編程指令
1、碼垛指令格式：碼垛指令基于碼垛寄存器的值，根據(jù)堆疊模式計(jì)算當(dāng)前 的堆疊點(diǎn)位置，并根據(jù)路徑模式計(jì)算當(dāng)前的路徑，改寫(xiě)碼垛動(dòng)作指令的位置數(shù)據(jù)。
2、碼垛動(dòng)作指令:以使用具有趨近點(diǎn)、堆疊點(diǎn)、回退點(diǎn)的路徑點(diǎn)作為位置 數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令，是碼垛專(zhuān)用的動(dòng)作指令。該位置數(shù)據(jù)通過(guò)碼垛指令每次都被改寫(xiě)。
3、碼垛結(jié)束指令：計(jì)算下一個(gè)堆疊點(diǎn)，改寫(xiě)碼垛寄存器的值。
4、碼垛寄存器：用于碼垛的控制。進(jìn)行堆疊點(diǎn)的指定、比較、分支等。
碼垛示教
2、輸入堆棧初始數(shù)據(jù)
3、示教堆上樣式
4、示教路徑模式
碼垛作業(yè)課題演示
如圖 4-1、4-2 所示動(dòng)作循環(huán)，在輸送帶 P3 出進(jìn)行工件抓取，在托盤(pán)上進(jìn)行 碼垛。
用示教器編寫(xiě)程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P1
2：LBL[1] ；標(biāo)簽 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開(kāi)關(guān) ON
9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動(dòng)至趨近點(diǎn)
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至堆疊點(diǎn)
13：RO[10]=ON ；抓手張開(kāi)閥 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開(kāi)開(kāi)關(guān) ON
15：RO[10]=OFF ；抓手張開(kāi)閥 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至回退點(diǎn)
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽 1
碼垛編程注意事項(xiàng)
1、要提高碼垛的動(dòng)作精度，需要正確進(jìn)行 TCP 的設(shè)定。
2、碼垛寄存器，應(yīng)避免同時(shí)使用相同編號(hào)的其他碼垛。
3、碼垛功能，在三個(gè)指令也即碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、碼垛結(jié)束指令 存在于一個(gè)程序而發(fā)揮作用。即使只將一個(gè)指令復(fù)制到子程序中進(jìn)行 示教，該功能也不會(huì)正常工作，應(yīng)與注意。
4、碼垛編號(hào)，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，隨同碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、 碼垛結(jié)束指令一起被自動(dòng)寫(xiě)入。不需要在意是否在別的程序中重復(fù)使 用著碼垛編號(hào)（每個(gè)程序都具有該碼垛編號(hào)的數(shù)據(jù)）。
5、在碼垛動(dòng)作指令中，不可在動(dòng)作類(lèi)型中設(shè)定“C”（圓弧運(yùn)動(dòng)）。
碼垛的種類(lèi)
1、碼垛 B
2、碼垛 E
碼垛編程指令
1、碼垛指令格式：碼垛指令基于碼垛寄存器的值，根據(jù)堆疊模式計(jì)算當(dāng)前 的堆疊點(diǎn)位置，并根據(jù)路徑模式計(jì)算當(dāng)前的路徑，改寫(xiě)碼垛動(dòng)作指令的位置數(shù)據(jù)。
2、碼垛動(dòng)作指令:以使用具有趨近點(diǎn)、堆疊點(diǎn)、回退點(diǎn)的路徑點(diǎn)作為位置 數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令，是碼垛專(zhuān)用的動(dòng)作指令。該位置數(shù)據(jù)通過(guò)碼垛指令每次都被改寫(xiě)。
3、碼垛結(jié)束指令：計(jì)算下一個(gè)堆疊點(diǎn)，改寫(xiě)碼垛寄存器的值。
4、碼垛寄存器：用于碼垛的控制。進(jìn)行堆疊點(diǎn)的指定、比較、分支等。
碼垛示教
1、選擇碼垛程序
2、輸入堆棧初始數(shù)據(jù)
3、示教堆上樣式
4、示教路徑模式
碼垛作業(yè)課題演示
如圖 4-1、4-2 所示動(dòng)作循環(huán)，在輸送帶 P3 出進(jìn)行工件抓取，在托盤(pán)上進(jìn)行 碼垛。
1：J PR[1] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P1
2：LBL[1] ；標(biāo)簽 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開(kāi)關(guān) ON
9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動(dòng)至趨近點(diǎn)
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至堆疊點(diǎn)
13：RO[10]=ON ；抓手張開(kāi)閥 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開(kāi)開(kāi)關(guān) ON
15：RO[10]=OFF ；抓手張開(kāi)閥 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至回退點(diǎn)
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽 1
碼垛編程注意事項(xiàng)
1、要提高碼垛的動(dòng)作精度，需要正確進(jìn)行 TCP 的設(shè)定。
2、碼垛寄存器，應(yīng)避免同時(shí)使用相同編號(hào)的其他碼垛。
3、碼垛功能，在三個(gè)指令也即碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、碼垛結(jié)束指令 存在于一個(gè)程序而發(fā)揮作用。即使只將一個(gè)指令復(fù)制到子程序中進(jìn)行 示教，該功能也不會(huì)正常工作，應(yīng)與注意。
4、碼垛編號(hào)，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，隨同碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、 碼垛結(jié)束指令一起被自動(dòng)寫(xiě)入。不需要在意是否在別的程序中重復(fù)使 用著碼垛編號(hào)（每個(gè)程序都具有該碼垛編號(hào)的數(shù)據(jù)）。
5、在碼垛動(dòng)作指令中，不可在動(dòng)作類(lèi)型中設(shè)定“C”（圓弧運(yùn)動(dòng)）。
