高污染密閉空間智能退役作業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)
針對(duì)核設(shè)施退役、核應(yīng)急響應(yīng)等特殊場(chǎng)景，我司創(chuàng)新研發(fā)的第三代高污染密閉空間智能退役作業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，突破傳統(tǒng)人工介入作業(yè)模式，為放射性環(huán)境下狹小箱體內(nèi)部去污作業(yè)提供全流程自動(dòng)化解決方案。本系統(tǒng)集成耐輻照防護(hù)、多模態(tài)感知、智能決策等核心技術(shù)，實(shí)現(xiàn)在線劑量率50Gy/h環(huán)境下的可靠運(yùn)行。
技術(shù)特征
系統(tǒng)采用模塊化雙臂冗余架構(gòu)，配備高精度力-位混合控制單元，可執(zhí)行箱體內(nèi)壁精密打磨、高危管道激光切割、放射性粉塵真空回收、異形部件抓取轉(zhuǎn)運(yùn)、防護(hù)涂層智能噴涂等全流程作業(yè)。基于ROS2架構(gòu)開發(fā)的智能控制系統(tǒng)，支持雙臂協(xié)同遙操作與自主作業(yè)雙模式切換，末端重復(fù)定位精度達(dá)到±0.15mm。
智能移動(dòng)平臺(tái)
創(chuàng)新設(shè)計(jì)的全向履帶式底盤（1200×600×450mm）搭載多傳感器融合導(dǎo)航系統(tǒng)，配備三維激光雷達(dá)（掃描頻率20Hz）與深度視覺相機(jī)（分辨率3840×2160），實(shí)現(xiàn)復(fù)雜地形下400mm障礙物動(dòng)態(tài)避障能力。底盤通過性參數(shù)：***大爬坡角度35°，越障高度150mm，適應(yīng)-20℃~65℃**環(huán)境。
核心性能指標(biāo)
耐輻照防護(hù)：整體鉛當(dāng)量≥5mmPb，關(guān)鍵部件采用碳化硼復(fù)合材料
作業(yè)靈活性：雙臂7自由度設(shè)計(jì)，單臂伸展范圍1200mm
智能決策：配備YOLOv5s改進(jìn)型視覺算法，異物識(shí)別準(zhǔn)確率≥99.3%
系統(tǒng)兼容性：支持IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)總線協(xié)議
本系統(tǒng)已通過IAEA Class III級(jí)設(shè)備認(rèn)證，在秦山核電站退役工程中實(shí)現(xiàn)單次連續(xù)作業(yè)72小時(shí)紀(jì)錄，熱點(diǎn)去除效率較傳統(tǒng)方案提升380%，顯著降低人員受照風(fēng)險(xiǎn)。其模塊化設(shè)計(jì)支持快速更換作業(yè)模塊，可擴(kuò)展應(yīng)用于化工退役、生物安全實(shí)驗(yàn)室去污等場(chǎng)景。
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