靈核系列柔性機械臂系統(tǒng)——核環(huán)境智能作業(yè)新展望
面對核設(shè)施復雜工況下的運維挑戰(zhàn)，靈核系列柔性機械臂系統(tǒng)開創(chuàng)性地融合仿生學設(shè)計與核級防護技術(shù)，重新定義了高輻射環(huán)境下的智能作業(yè)標準。本系統(tǒng)突破傳統(tǒng)剛性機械臂的空間局限，為核電站巡檢、退役拆除等關(guān)鍵任務(wù)提供革命性解決方案。
核心技術(shù)突破
系統(tǒng)采用分布式關(guān)節(jié)驅(qū)動架構(gòu)，每個獨立運動單元直徑控制在64mm，在保持5kg輕量化的同時實現(xiàn)1410mm的工作半徑。設(shè)計的萬向關(guān)節(jié)機構(gòu)支持25°偏轉(zhuǎn)角度，小彎曲半徑達400mm，可自如穿越各類工藝管道。特別開發(fā)的抗輻射伺服模塊確保在累計1000Gy輻照劑量下，仍能維持±10mm的定位精度。系統(tǒng)集成雙�？刂葡到y(tǒng)，既支持基于力反饋的遠程操控，也可執(zhí)行預(yù)設(shè)的自動化巡檢程序。
關(guān)鍵性能優(yōu)勢
多環(huán)境適應(yīng)性：特種合金外殼通過ANSIC3.11耐腐蝕認證，在強酸強堿環(huán)境中保持穩(wěn)定
智能移動平臺：全向驅(qū)動底盤實現(xiàn)0.8m/s行進速度與零半徑轉(zhuǎn)向，攻克核島復雜地形
模塊化擴展：標準接口支持快速更換輻射探測、激光清洗等末端工具
雙模控制：自主規(guī)劃與遙操作無縫切換，滿足不同工況需求
在陽江核電站4號機組大修中，該設(shè)備成功完成蒸汽發(fā)生器二次側(cè)全面檢查。相比傳統(tǒng)方案，檢測時間由72小時壓縮至18小時，人員輻射接觸劑量降低98%。系統(tǒng)配備的6自由度力反饋操控臺，使操作人員能感知0.1N級的接觸力，確保在敏感設(shè)備周邊的安全作業(yè)。
典型應(yīng)用場景
核島內(nèi)部件在役檢查
退役設(shè)施放射性物質(zhì)清理
事故后環(huán)境勘測與處置
密閉空間維修作業(yè)
（可選配熱像儀、γ劑量率儀等專業(yè)檢測模塊，支持5G遠程實時傳輸）
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