成熟案例：

1. 1.酒泉鋼鐵：智能改造項(xiàng)目天車無人化系統(tǒng)

2. 2.佛山市美的材料供應(yīng)有限公司：美的順德工廠25T無人行車改造項(xiàng)目（4套）

3. 3.武漢鋼鐵集團(tuán)物流有限公司：21號(hào)鋼卷庫(kù)行車無人化控制系統(tǒng)

4. 4.武漢鋼鐵有限公司：條材廠一煉鋼分廠抓斗無人化行車

操作模式：

1. 1.全自動(dòng)無人操作

2. 2.遠(yuǎn)程半自動(dòng)

3. 3.遠(yuǎn)程手動(dòng)

4. 4.機(jī)上半自動(dòng)

5. 5.機(jī)上手動(dòng)

6. 6.遙控操作

六大特征：

1. 1.三維全景監(jiān)控的實(shí)體模型的大小與真實(shí)大小為等比例的縮放，完全還原真實(shí)場(chǎng)景。

2. 2.鋼卷、垛位等實(shí)體的不同狀態(tài)可以通過改變模型的顏色進(jìn)行標(biāo)記，突出顯示。如鋼卷的狀態(tài)包括選中狀態(tài)、入庫(kù)狀態(tài)、出庫(kù)狀態(tài)、倒剁狀態(tài)、鎖定狀態(tài)、人工操作狀態(tài)；垛位的狀態(tài)包括：選中狀態(tài)、入庫(kù)狀態(tài)、鎖定狀態(tài)、人工操作狀態(tài)。

3. 3.鋼卷、大車、小車、吊具等實(shí)體的位置可以根據(jù)實(shí)際的運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行移動(dòng)。

4. 4.鋼卷可顯示兩層，不同層用不同顏色標(biāo)識(shí)，并且適應(yīng)不同尺寸的鋼卷，且第二層鋼卷的中心點(diǎn)坐標(biāo)是通過對(duì)第1層左右兩側(cè)的鋼卷中心點(diǎn)坐標(biāo)建立數(shù)據(jù)模型得出。

5. 5.三維視角可以基于吊具的移動(dòng)進(jìn)行視角自動(dòng)跟隨，同時(shí)具備視角手動(dòng)操作和自動(dòng)跟隨的自由切換，且能恢復(fù)視角。

6. 6.系統(tǒng)具備鋼卷定位功能。通過輸入鋼卷號(hào)，可以自動(dòng)定位鋼卷，以特定的顏色進(jìn)行標(biāo)記，同時(shí)將視角切換到該鋼卷。系統(tǒng)具備模糊搜索功能。

特點(diǎn)：

1. 1.支持定點(diǎn)掃描和移動(dòng)掃描：激光雷達(dá)既可以安裝在車輛上方定點(diǎn)掃描，還可以安裝在行車大車/小車上自動(dòng)行走掃描，適應(yīng)不同的工況。

2. 2.裝車/卸車作業(yè)自動(dòng)識(shí)別：通過對(duì)車輛區(qū)域進(jìn)行建模，自動(dòng)識(shí)別當(dāng)前的車輛作業(yè)模型是裝車還是卸車，以及自動(dòng)識(shí)別出鋼卷擺放方向是橫向還是縱向。

3. 3.鋼卷三維數(shù)據(jù)模型完整：不僅能識(shí)別鋼卷的大車方向，小車方向以及高度方向坐標(biāo)，還能識(shí)別鋼卷的寬度、直徑。另外針對(duì)車輛停歪現(xiàn)象，本系統(tǒng)還能自動(dòng)計(jì)算吊具的取卷/放卷角度。

4. 4.三維掃描識(shí)別精度高：三維掃描識(shí)別精度根據(jù)雷達(dá)的安裝高度不同有所差異，小于7米可以達(dá)到±30mm，大于7米±50mm。完全滿足無人天車作業(yè)的需求。

5. 5.系統(tǒng)具備與無人天車的WMS系統(tǒng)的接口，支持Modbus TCP標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議、自定義的TCP/IP協(xié)議、WebService協(xié)議等。系統(tǒng)軟件構(gòu)建了車輛和鋼卷的3D動(dòng)態(tài)模型，完全還原現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況。同時(shí)還具備鋼卷點(diǎn)云數(shù)據(jù)模型的查看功能。