important; overflow-wrap: break-word !important;"> 

important; overflow-wrap: break-word !important;">手部空間的位置變化是通過沿著三個相互垂直的軸線移動來實(shí)現(xiàn)，常用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料和高精度的裝配和檢測作業(yè)。一般直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人的手臂可以垂直上下移動（Z軸方向），并可以沿著滑架和橫梁上的導(dǎo)軌進(jìn)行水平二維平面的移動（X、Y方向）。顯然直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人有三個移動關(guān)節(jié)，即3個自由度。

important; overflow-wrap: break-word !important;">

important; overflow-wrap: break-word !important;">優(yōu)點(diǎn)：

important; overflow-wrap: break-word !important;">·結(jié)構(gòu)簡單；

important; overflow-wrap: break-word !important;">·編程容易，在X、Y、Z三個方向的運(yùn)

important; overflow-wrap: break-word !important;">動沒有耦合，便于控制系統(tǒng)的設(shè)計；

important; overflow-wrap: break-word !important;">·直線運(yùn)動速度快，定位精度高，蔽障性能較好；

important; overflow-wrap: break-word !important;">

important; overflow-wrap: break-word !important;">缺點(diǎn)和問題：

important; overflow-wrap: break-word !important;">·動作范圍小，靈活性較差；

important; overflow-wrap: break-word !important;">·導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，維護(hù)比較困難，導(dǎo)軌暴露面大，不如轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)密封性好；

important; overflow-wrap: break-word !important;">·結(jié)構(gòu)尺寸較大，占地面積較大；

important; overflow-wrap: break-word !important;">·移動部分慣量較大，增加了對驅(qū)動性能的要求；