17位伺服編碼器

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店鋪基本資料信息

產(chǎn)品詳細(xì)說明

產(chǎn)品型號說明

法蘭安裝形式為錐孔、板簧安裝，主尺寸為 48mm，出線方式為電纜側(cè)出，錐孔直徑為 9mm；多圈式，多圈分辨率 16 位，單圈分辨率為 17 位；工作電壓為 5VDC，輸出接口為 RS485。

2. 使用說明

2.1. 幀格式

傳輸接口：RS-485。波特率：2.5Mbps。

數(shù)據(jù)格式：1 位起始位，8 位數(shù)據(jù)位， 1 位停止位。

單元	描述	備注
CF	Control Field	以此識別不同的命令類型
SF	Status Field	通過該部分獲知編碼器狀態(tài)
DF	Data Field	編碼器位置數(shù)據(jù)
ADF	Address Field	可訪問的編碼器地址
EDF	E2PROM Field	所在地址的內(nèi)容
CRC	CRC 校驗(yàn)	多項(xiàng)式： x8+1（除 CRC 外，所有數(shù)據(jù)異或）

2.1.1 讀位置數(shù)據(jù)

主機(jī)請求： CF

從機(jī)響應(yīng)： CF SF DF0 DF1 DF2～DF7 CRC

2.1.2 讀 E2PROM

主機(jī)請求： CF ADF CRC

從機(jī)響應(yīng)： CF ADF EDF CRC 請求幀與返回幀數(shù)據(jù)相同。

2.1.3 寫 E2PROM

主機(jī)請求： CF ADF EDF CRC 從機(jī)響應(yīng)： CF ADF EDF CRC 請求幀與返回幀數(shù)據(jù)相同。

2.2 協(xié)議詳述

2.2.1 Control Field——CF

CF 由一個字節(jié)構(gòu)成，內(nèi)容如下：

CF 類別	數(shù)據(jù)	說明
讀數(shù)據(jù)	ID0(0x02)	單圈位置信息讀�。–F+SF+ABS+CRC）
ID1(0x8A)	多圈位置信息讀�。–F+SF+ABM+CRC）
ID2(0x92)	編碼器 ID 信息讀�。–F+SF+ENID+CRC）
ID3(0x1A)	所有信息讀�。–F+SF+ABS+ENID+ABM+ALMC+CRC）
寫 E2PROM	ID6(0x32)	8 位的“用戶數(shù)據(jù)” 可以寫入***的地址對應(yīng)數(shù)據(jù)
讀 E2PROM	IDD(0xEA)	8 位的“用戶數(shù)據(jù)” 可以從***的地址讀出
復(fù)位	ID7(0XBA)	連續(xù)發(fā)送 10 次指令，將所有故障標(biāo)志位進(jìn)行復(fù)位。
ID8(0xC2)	連續(xù)發(fā)送 10 次指令，將當(dāng)前的單圈位置進(jìn)行復(fù)位歸零。
IDC(0x62)	連續(xù)發(fā)送 10 次指令，將當(dāng)前的圈數(shù)進(jìn)行復(fù)位歸零。

2.2.2 Status Field——SF

SF 由 1 個字節(jié)構(gòu)成，每一位定義如下表：

2.2.3 Data Field——DF0～DF7

根據(jù)不同的 CF 類型，DF 中有不同的字節(jié)數(shù)。

注：ABS0-ABS2 為編碼器單圈位置數(shù)據(jù)的低位到高位，ABM 為多圈的低位到高位。ENID 為編碼器 ID 信息，默認(rèn)為 0x17H。

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