17位伺服編碼器

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店鋪基本資料信息

產(chǎn)品詳細(xì)說(shuō)明

產(chǎn)品型號(hào)說(shuō)明

法蘭安裝形式為錐孔、板簧安裝，主尺寸為 48mm，出線(xiàn)方式為電纜側(cè)出，錐孔直徑為 9mm；多圈式，多圈分辨率 16 位，單圈分辨率為 17 位；工作電壓為 5VDC，輸出接口為 RS485。

2. 使用說(shuō)明

2.1. 幀格式

傳輸接口：RS-485。波特率：2.5Mbps。

數(shù)據(jù)格式：1 位起始位，8 位數(shù)據(jù)位， 1 位停止位。

單元	描述	備注
CF	Control Field	以此識(shí)別不同的命令類(lèi)型
SF	Status Field	通過(guò)該部分獲知編碼器狀態(tài)
DF	Data Field	編碼器位置數(shù)據(jù)
ADF	Address Field	可訪問(wèn)的編碼器地址
EDF	E2PROM Field	所在地址的內(nèi)容
CRC	CRC 校驗(yàn)	多項(xiàng)式： x8+1（除 CRC 外，所有數(shù)據(jù)異或）

2.1.1 讀位置數(shù)據(jù)

主機(jī)請(qǐng)求： CF

從機(jī)響應(yīng)： CF SF DF0 DF1 DF2～DF7 CRC

2.1.2 讀 E2PROM

主機(jī)請(qǐng)求： CF ADF CRC

從機(jī)響應(yīng)： CF ADF EDF CRC 請(qǐng)求幀與返回幀數(shù)據(jù)相同。

2.1.3 寫(xiě) E2PROM

主機(jī)請(qǐng)求： CF ADF EDF CRC 從機(jī)響應(yīng)： CF ADF EDF CRC 請(qǐng)求幀與返回幀數(shù)據(jù)相同。

2.2 協(xié)議詳述

2.2.1 Control Field——CF

CF 由一個(gè)字節(jié)構(gòu)成，內(nèi)容如下：

CF 類(lèi)別	數(shù)據(jù)	說(shuō)明
讀數(shù)據(jù)	ID0(0x02)	單圈位置信息讀取（CF+SF+ABS+CRC）
ID1(0x8A)	多圈位置信息讀�。–F+SF+ABM+CRC）
ID2(0x92)	編碼器 ID 信息讀取（CF+SF+ENID+CRC）
ID3(0x1A)	所有信息讀�。–F+SF+ABS+ENID+ABM+ALMC+CRC）
寫(xiě) E2PROM	ID6(0x32)	8 位的“用戶(hù)數(shù)據(jù)” 可以寫(xiě)入***的地址對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)
讀 E2PROM	IDD(0xEA)	8 位的“用戶(hù)數(shù)據(jù)” 可以從***的地址讀出
復(fù)位	ID7(0XBA)	連續(xù)發(fā)送 10 次指令，將所有故障標(biāo)志位進(jìn)行復(fù)位。
ID8(0xC2)	連續(xù)發(fā)送 10 次指令，將當(dāng)前的單圈位置進(jìn)行復(fù)位歸零。
IDC(0x62)	連續(xù)發(fā)送 10 次指令，將當(dāng)前的圈數(shù)進(jìn)行復(fù)位歸零。

2.2.2 Status Field——SF

SF 由 1 個(gè)字節(jié)構(gòu)成，每一位定義如下表：

2.2.3 Data Field——DF0～DF7

根據(jù)不同的 CF 類(lèi)型，DF 中有不同的字節(jié)數(shù)。