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發(fā)布信息

ABB機器人的自定義錯誤處理應該如何進行解決
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品牌： ABB
服務： 培訓
單價： 面議
所在地： 上海
有效期至： 長期有效
最后更新： 2024-06-09 00:13
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店鋪基本資料信息
 
 產品詳細說明
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1. ABB機器人提供自定義的錯誤處理

2. 在創(chuàng)建例行程序時，勾選“錯誤處理程序”，也可直接在RAPID中的proc末端加入關鍵字ERROR

ABB機器人配件
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3. 在錯誤處理中，可以使用以下關鍵字

• RETRY ： 程序指針回到觸發(fā)錯誤的地方再試一次
• RETURN：程序指針跳出該routine并回到上一級引用該routine的下一行繼續(xù)
• TRYNEXT ：程序指針回到觸發(fā)錯誤的程序的下一行繼續(xù)
• RAISE：關鍵字出現在ERROR HANDLER中，且后無其他變量和數據，進入引用該routine的上一級routine的錯誤處理區(qū)域尋求處理
• EXITCYCLE: 程序指針回到Main程序首行

RAISE也可用在正常程序中，后添加errnum，即Raise errnum1，表示觸發(fā)自定義錯誤errnum1

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在使用錯誤處理時，程序指針終不能停留在錯誤區(qū)，必須跳出，否則系統錯誤

4. 以下例子表示讀取組輸入信號并計算，若輸入信號為0，則等待1s后重試，重試3次后輸入信號依舊為0，則機器人程序繼續(xù)往下執(zhí)行

PROCtest_err()
count:=0;
reg1:=1/ginput1;
TPWrite "finish";
ERROR
IF ERRNO=ERR_DIVZERO THEN
IF count<3 THEN
count:=count+1;
waittime 1;
TPWrite "retry "Num:=count;
RETRY;
ELSE
TPWrite "retry more than 3";
TRYNEXT;
ENDIF
ENDIF
ENDPROC

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