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發(fā)布信息

安川機(jī)器人的自動控制系統(tǒng)
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品牌： 安川
服務(wù)： 培訓(xùn)
單價(jià)： 面議
所在地： 上海
有效期至： 長期有效
最后更新： 2024-04-18 21:15
瀏覽次數(shù)： 390
店鋪基本資料信息
  • 安川工業(yè)機(jī)器人配件專營
  •   
  • 聯(lián)系人申妹華(女士) 銷售經(jīng)理   
  • 會員 [當(dāng)前離線]
  • 電話13761095232
  • 地址上海市寶山區(qū)富聯(lián)一路98弄6號
 
 產(chǎn)品詳細(xì)說明
       您是否對將工業(yè)自動化集成到您的設(shè)施中感興趣？如果是這樣，那么您應(yīng)該致電工業(yè)自動化和集成領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在內(nèi)的多家不同機(jī)器人公司的認(rèn)證集成商。我們的員工致力于幫助您為您的行業(yè)和預(yù)算構(gòu)建和定制完美的自動化系統(tǒng)。

安川機(jī)器人的自動控制系統(tǒng)

1、底層控制器
       底層控制器作為控制系統(tǒng)的核心，其選擇的合適與否對整個(gè)系統(tǒng)來說十分重要，其性能直接影響了控制系統(tǒng)的可靠性、數(shù)據(jù)處理速度、數(shù)據(jù)采集的實(shí)時(shí)性等。移動機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境較惡劣，干擾源眾多，對運(yùn)動控制器的實(shí)時(shí)性和可靠性要求較高，所以選擇一種穩(wěn)定可靠地運(yùn)動控制器至關(guān)重要，既要滿足系統(tǒng)要求，又要具有良好的可擴(kuò)展性和兼容性。
       為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對外部設(shè)備的有效控制，底層控制器提供了相應(yīng)的設(shè)備底層控制函數(shù)，這些控制函數(shù)可以直接訪問機(jī)器人的硬件寄存器來控制機(jī)器人的運(yùn)行，而這些控制函數(shù)可以使得設(shè)備驅(qū)動程序不再依賴于具體硬件，所以，通過調(diào)用控制函數(shù)接口就可以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的有效控制。

2、電氣系統(tǒng)
       在對輪式全向移動機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件進(jìn)行選型以后，根據(jù)移動機(jī)器人的硬件組成進(jìn)行電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)。移動機(jī)器人的電氣系統(tǒng)主要包括三個(gè)部分：主電路、伺服驅(qū)動系統(tǒng)電路和PLC控制系統(tǒng)電路。
       移動機(jī)器人控制系統(tǒng)主電路通過PLC和繼電器實(shí)現(xiàn)控制。即由繼電器由線圈和輔助觸點(diǎn)兩部分組成。當(dāng)線圈通電的時(shí)候，其對應(yīng)的常開觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開。

3、I／O配置段
       I／O配置段包括I／O刷新周期（典型為4ms）和I／O數(shù)據(jù)映像區(qū)大小信息，通過軟PLC編程系統(tǒng)的工程配置模塊進(jìn)行可視化配置，以適應(yīng)不同機(jī)器人應(yīng)用程序?qū)／O設(shè)備的不同需求。其主要是機(jī)器人將其他信號作為末端執(zhí)行器I／O使用，末端執(zhí)行器I／O鏈接到機(jī)器人手臂末端的連接器上，保證其功能。

4、PLC程序
       在底層控制器中，使用編程軟件STEP 7 PROFESSIONAL V12的PTO運(yùn)動控制指令，使用位置控制方式，控制4個(gè)轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)，從而控制4個(gè)車輪的轉(zhuǎn)向角；另外，使用擴(kuò)展模擬量輸出模塊輸出電壓值，控制4個(gè)輪毅電機(jī)，驅(qū)動機(jī)器人運(yùn)動。排除硬件的因素外，程序的好壞直接決定著運(yùn)動性能的高。因此程序的編寫是整個(gè)設(shè)計(jì)中重要的環(huán)節(jié)之一。


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