6軸垂直多關(guān)節(jié)型

負(fù)載：7KG

動(dòng)態(tài)范圍：927mm

控制柜：YRC1000/YRC1000micro

用途：搬運(yùn)、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝

產(chǎn)品特點(diǎn)：

生產(chǎn)效率大幅度提升

●合成速度比原有機(jī)型提升約30% 實(shí)現(xiàn)節(jié)拍時(shí)間縮減

●采用了減小手臂與周邊設(shè)備的干涉的設(shè)計(jì)

●采用中空手臂構(gòu)造，可將傳感線纜以及氣體管道內(nèi)置其中

抗干擾的堅(jiān)固構(gòu)造

●機(jī)器人手腕部分采用IP67標(biāo)準(zhǔn)

●可對(duì)應(yīng)接頭基座面向下引出

提升維護(hù)性

●減少了機(jī)器人與控制柜間的電纜線數(shù)，提升了維護(hù)性的同時(shí)提供簡潔的設(shè)備

● 大幅度縮減電纜定期更換作業(yè)時(shí)間

具體參數(shù)：

標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 GP7

型號(hào) YR-1-06VXH12-A00

構(gòu)造 垂直多關(guān)節(jié)型（6個(gè)自由度）

可搬質(zhì)量*1 7kg

重復(fù)定位精度*2 ±0.03mm

動(dòng)作范圍 S軸（旋轉(zhuǎn)） -170° - +170°

L軸（下臂） -65° - +145°

U軸（上臂） -70° - +190°

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） -190° - +190°

B軸（手腕擺動(dòng)） -135° - +135°

T軸（手腕回轉(zhuǎn)） -360° - +360°

*大速度 S軸（旋轉(zhuǎn)） 6.54rad/s, 375°/s

L軸（下臂） 5.50rad/s, 315°/s

U軸（上臂） 7.15rad/s, 410°/s

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） 9.59rad/s, 550°/s

B軸（手腕擺動(dòng)） 9.59rad/s, 550°/s

T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 17.45rad/s, 1000°/s

容許力矩 R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） 17N.m

B軸（手腕擺動(dòng)） 17N.m

T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 10N.m

容許慣性力矩

（GD2/4） R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） 0.5kg.m2

B軸（手腕擺動(dòng)） 0.5kg.m2

T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 0.2kg.m2

本體質(zhì)量 34kg

防護(hù)等級(jí) 本體：IP67, 手腕軸：IP67

安裝環(huán)境 溫度 0° - +45°

濕度 20% - 80%RH（無結(jié)露）

震動(dòng) 4.9m/s2以下

其他 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源

電源容量*3 1kVA

安裝方式*4 置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式

*1：U臂上的負(fù)載隨手腕部負(fù)載重量變化。

*2：JIS B 8432為基準(zhǔn)。

*3：因用途，動(dòng)作模式而異。

*4：壁掛式，傾斜式安裝時(shí)，S軸的動(dòng)作會(huì)有限制。(注)本表是以SI單位系為記載。