6軸垂直多關(guān)節(jié)型
負(fù)載：12KG
動(dòng)態(tài)范圍：1440ｍｍ
控制柜：YRC1000/YRC1000micro
用途：搬運(yùn)、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
       特點(diǎn)
       生產(chǎn)效率大幅度提升
●合成速度比原有機(jī)型提升約30% 實(shí)現(xiàn)節(jié)拍時(shí)間縮減
●采用了減小手臂與周邊設(shè)備的干涉的設(shè)計(jì)
●采用中空手臂構(gòu)造，可將傳感線纜以及氣體管道內(nèi)置其中
抗干擾的堅(jiān)固構(gòu)造
●機(jī)器人手腕部分采用IP67標(biāo)準(zhǔn)
●可對(duì)應(yīng)接頭基座面向下引出
提升維護(hù)性
●減少了機(jī)器人與控制柜間的電纜線數(shù)，提升了維護(hù)性的同時(shí)提供簡潔的設(shè)備
● 大幅度縮減電纜定期更換作業(yè)時(shí)間

標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格
GP12 

型號(hào)
YR-1-06VXH12-A00 

構(gòu)造
垂直多關(guān)節(jié)型（6個(gè)自由度） 

可搬質(zhì)量*1
12kg 

重復(fù)定位精度*2
±0.08mm 

動(dòng)作范圍

S軸（旋轉(zhuǎn)）
-170° - +170° 

L軸（下臂）
-90° - +155° 

U軸（上臂）
-85° - +150° 

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）
-200° - +200° 

B軸（手腕擺動(dòng)）
-150° - +150° 

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）
-455° - +455° 

*大速度

S軸（旋轉(zhuǎn)）
4.53rad/s, 260°/s 

L軸（下臂）
4.01rad/s, 230°/s 

U軸（上臂）
4.53rad/s, 260°/s 

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）
8.20rad/s, 470°/s 

B軸（手腕擺動(dòng)）
8.20rad/s, 470°/s 

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）
12.2rad/s, 700°/s 

容許力矩

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

22N.m 

B軸（手腕擺動(dòng)）
22N.m 

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）
9.8N.m 

容許慣性力矩
 （GD2/4）

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）
0.65kg.m2 

B軸（手腕擺動(dòng)）
0.65kg.m2 

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）
0.17kg.m2 

本體質(zhì)量

130kg 

防護(hù)等級(jí)
本體：IP54, 手腕軸：IP67 

安裝環(huán)境

溫度
0° - +45° 

濕度
20% - 80%RH（無結(jié)露） 

震動(dòng)
4.9m/s2以下 

其他
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源 

電源容量*3
1.5kVA 

安裝方式*4
置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式