機(jī)械人系統(tǒng)概述：

1 機(jī)械手 3 機(jī)器人控制系統(tǒng)，KR C4
2 連接電纜 4 手持編程器，KUKA smartPAD


技術(shù)參數(shù)：
基本數(shù)據(jù)
環(huán)境條件
連接電纜

KR 30-3
軸數(shù)	6
可控制的軸數(shù)	6
工作空間體積	27.2 m³
位姿重復(fù)精度 (ISO 9283)	± 0.06 mm
重量	約 635 kg
額定負(fù)荷	30 kg
*大運(yùn)動(dòng)范圍	2033 mm
防護(hù)等級	IP64
機(jī)器人腕部防護(hù)等級	IP65
噪聲等級	< 75 dB (A)
安裝位置	地面
占地面積	660 mm x 660 mm
運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)安裝面布孔圖	-
允許傾角	-
標(biāo)準(zhǔn)色	底座： 黑色 (RAL 9005); 活動(dòng)部件： 庫卡橙色 2567
控制系統(tǒng)	KR C4
變壓器名稱	KR C4: KR30_3 C4 FLR ZH02

濕度等級 (EN 60204)	-
環(huán)境條件分類 (EN 60721-3-3)	3K3
環(huán)境溫度
運(yùn)行時(shí)	10 °C 至 55 °C (283 K 至 328 K)
倉儲(chǔ)和運(yùn)輸時(shí)	-40 °C 至 60 °C (233 K 至 333 K)

在低溫范圍運(yùn)行時(shí)可能需要預(yù)熱機(jī)器人。

電纜名稱	插頭名稱 機(jī)器人控制系統(tǒng) - 機(jī) 器人	接口 - 機(jī)器人
電機(jī)電纜	X20 - X30	兩側(cè) 哈廷插頭
數(shù)據(jù)線	X21 - X31	兩側(cè) 方口插頭
接地線 / 電位均衡 16 mm2 （可選擇性訂購）	兩側(cè)的環(huán)形端子，M8

18 / 337 發(fā)布日期 : 23.10.2017 版本 : BA KR 30, 60-3 V1
KR 30, 60-3; KR 30 L16-2
關(guān)于連接電纜的詳細(xì)說明參見 “ 連接電纜說明 ”。
4.1.2 軸數(shù)據(jù)，KR 30-3
軸數(shù)據(jù)
各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)方向和位置見下圖。
零點(diǎn)標(biāo)定位置
工作范圍 下面的插圖為本產(chǎn)品系列的這些型號(hào)顯示了工作區(qū)域的大小和形狀。

電纜長度
標(biāo)準(zhǔn)版	7 m、15 m、25 m、35 m、50 m

*小彎曲半徑

5x D

軸數(shù)據(jù)

運(yùn)動(dòng)范圍
A1	±185 °
A2	-135 ° / 35 °
A3	-120 ° / 158 °
A4	±350 °
A5	±119 °
A6	±350 °
額定負(fù)載時(shí)的速度
A1	140 °/s
A2	140 °/s
A3	140 °/s
A4	260 °/s
A5	245 °/s
A6	322 °/s

負(fù)載能力
負(fù)載重心 所有負(fù)載的負(fù)載重心與距軸 6 法蘭面的距離有關(guān)。額定距離見負(fù)載圖。
負(fù)載能力圖表

額定負(fù)荷	30 kg
額定質(zhì)量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量	9 kgm²
額定總負(fù)載	65 kg
底座的額定附加負(fù)載	0 kg
底座的*大附加負(fù)載	-
第 1 軸額定附加負(fù)載	0 kg
旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的*大附加負(fù)載	-
第 2 軸額定附加負(fù)載	0 kg
大臂的*大附加負(fù)載	-
第 3 軸額定附加負(fù)載	35 kg
小臂的*大附加負(fù)載	-
負(fù)載重心額定距離
Lxy	180 mm
Lz	150 mm

連接法蘭
連接法蘭圖示 (>>> 圖 4-6 ) 對應(yīng)于軸 4 和 6 在零位時(shí)的連接法蘭位
置。符號(hào) Xm 表示配合件 （鉆套）在零位時(shí)的位置。
圖 4-5: 負(fù)載能力圖，KR 30-3

機(jī)器人腕部類型	ZH 30/60 III
連接法蘭	ISO 9409-1-100-6-M8

連接法蘭 （節(jié)圓）	100 mm
螺栓質(zhì)量	10.9
螺栓尺寸	M8
緊固螺紋孔的數(shù)量	6
夾緊長度	1.5 x 公稱直徑
擰入深度	*小 12 mm，*大 14 mm
配合件	8H7

地基負(fù)載 給出的力和力矩已經(jīng)包括機(jī)器人的負(fù)載和慣性力 （重量）。
垂直力 F(v)、水平力 F(h)、傾斜力矩 M(k)、軸 1 的轉(zhuǎn)矩 M(r)

F(a)	1400 N
F(r)	2190 N
M(k)	440 Nm
M(g)	330 Nm

圖 4-8: 附加負(fù)載的固定，小臂
1 旋轉(zhuǎn)軸 A4
2 附加軸的*大尺寸
3 小臂的支承面
4 旋轉(zhuǎn)軸 A3

縱向動(dòng)力 F(v)
F(v 正常 )	9000 N
F(vmax)	13600 N
橫向動(dòng)力 F(h)
F(h 正常 )	6950 N
F(hmax)	12300 N
傾覆力矩 M(k)
M(k 正常 )	11900 Nm
M(kmax)	21600 Nm
軸 2 轉(zhuǎn)矩 M(r)
M(r 正常 )	6850 Nm
M(rmax)