**期讓我們先從*基礎(chǔ)的說起

【培訓(xùn)課堂精彩花絮部分分享】
    **期：ABB機(jī)器人手動(dòng)操縱三步曲

如何手動(dòng)操縱ABB機(jī)器人？

讓我們分三步走！

**步

選擇合適的動(dòng)作模式

一般來說，線性運(yùn)動(dòng)是比較便捷的運(yùn)動(dòng)模式，機(jī)器人會(huì)根據(jù)走直線的需求自動(dòng)調(diào)整各個(gè)軸，從而達(dá)到直線行駛的目的，運(yùn)動(dòng)時(shí)姿態(tài)和軌跡比較直觀。

第二步

選擇合適的坐標(biāo)系

為了配合線性運(yùn)動(dòng)，必需選擇合適的坐標(biāo)系。坐標(biāo)系為線性運(yùn)動(dòng)規(guī)定了運(yùn)動(dòng)的參考方向，稱為X，Y，Z 方向�；�座標(biāo)是機(jī)器人自帶的坐標(biāo)系，它的方向在機(jī)器人安裝時(shí)就已確定且無法修改，所以一般手動(dòng)操縱機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)時(shí)首選基座標(biāo)。

第三步

操作示教器

左手按住示教器使能器，右手輕輕捏住搖桿，推動(dòng)搖桿，機(jī)器人開始運(yùn)動(dòng)。搖桿被推動(dòng)的幅度決定了機(jī)器人運(yùn)行的速度。線性運(yùn)動(dòng)時(shí)首選基座標(biāo)。

獨(dú)家小貼士

精確定位技巧

1、 可使用操作桿鎖定，對(duì)某個(gè)方向的搖桿控制進(jìn)行鎖定，從而讓機(jī)器人完全在水平方向或垂直方向運(yùn)動(dòng)。

2、 可使用增量運(yùn)動(dòng)，精確且慢速的讓機(jī)器人靠近目標(biāo)點(diǎn)。

3、 可使用對(duì)準(zhǔn)功能，讓當(dāng)前激活的工具TCP完全垂直對(duì)準(zhǔn)某個(gè)指定的工件臺(tái)，快速便捷。

4、 可使用轉(zhuǎn)到功能，激活需要的TCP 和工件坐標(biāo)系，快速讓機(jī)器人到達(dá)某個(gè)程序點(diǎn)。

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