一、igm K6示教器 簡介
機(jī)器人的所有功能均可通過卓越的K6示教器加以控制，無需附加鍵盤。耐用的塑料外殼使得整個設(shè)備極其輕便，重量僅為1.3kg；這款輕型示教器配備8.4英寸觸摸屏，并且，其背部設(shè)有USB插頭，用于連接各種記憶棒。各按鈕的使用和操作簡便，即使您戴上防護(hù)手套，也可容易地使用和操作這些按鈕；各按鈕和可選操縱桿從設(shè)計(jì)上適合高負(fù)載使用。
二、igm機(jī)器人控制臺
該示教器可左手或右手操作，也可用于笨拙姿勢下的操作。
以下操作語言為當(dāng)前默認(rèn)可用語言，設(shè)備運(yùn)行時(shí)可隨時(shí)變更這些語言：
包括英語、德語、法語、西班牙語、意大利語、瑞典語、荷蘭語、芬蘭語、捷克語、匈牙利語、漢語、俄語、韓語、土耳其語、波蘭語
作為RCE控制系統(tǒng)的關(guān)鍵元件，新穎獨(dú)特的K6示教器匯集了RCE控制系統(tǒng)的所有控制功能。無需附加鍵盤。
這款獲得工業(yè)設(shè)計(jì)殊榮的輕型示教器采用高性能耐用塑料模制成，頂端的鍵盤控制面板帶有嵌入式LCD觸摸屏。與觸摸屏顯示器相比，鍵盤控制面板上的按鈕靈敏、易于觸摸操作，操作者即使帶上工作手套也可方便地觸摸和感覺每個按鈕。
創(chuàng)新而備受青睞的外形使得示教器可左手和右手操作，也適用于許多其他握姿下的操作。
每個軸按鈕的顯示簡單明了，操作者可有區(qū)分性地移動每根軸，避免錯按軸按鈕。
使用方向功能塊，簡化了RCE軟件菜單的導(dǎo)航，無需采用鼠標(biāo)。
K6示教器的操縱桿（K6-JOY型）
可選擇將此重型操縱桿直接安裝在K6示教器上，通過該操縱桿可以快速、方便地移動機(jī)器人。通過示教器上的按鈕，可以選擇操縱桿的3種模式。
·機(jī)器人在世界坐標(biāo)中的移動
·世界坐標(biāo)系中機(jī)器人方位的變更
·機(jī)器人TCP保持適當(dāng)位置時(shí)軌道的移動
操縱桿共采用3條通道，操作速度快。這意味著，稍微移動操縱桿后，機(jī)器人將緩慢移動。進(jìn)一步移動操縱桿，機(jī)器人移動更快。
三、RCE控制器軟件，型號K6
igm編程方法
RCE軟件專為電弧焊設(shè)計(jì)，能夠?yàn)檎麄�焊接工藝過程提供高度專業(yè)精密的控制功能，同時(shí)，軟件工程師們正竭力使其達(dá)到易用性。讓igm引以為傲的是，其機(jī)器人焊接系統(tǒng)很有可能是業(yè)內(nèi)“*方便用戶使用的”系統(tǒng)。
igm已專門開發(fā)了適用于電弧焊用途的機(jī)器人編程軟件。所有執(zhí)行功能致力于簡化編程任務(wù)和滿足機(jī)器人程序員快速、舒適地完成程序編制的需求。
可在工件程序的每個焊接步驟中對焊縫參數(shù)（如電壓、電流、焊接速度、振蕩數(shù)據(jù)、埋弧坑）手動編程，或者以單獨(dú)的焊接數(shù)據(jù)文件庫形式定義焊縫參數(shù)。任何工件程序可以調(diào)出該焊接數(shù)據(jù)文件庫中的焊縫定義。
為節(jié)省編程時(shí)間，任何工件程序也可以調(diào)出任何類型的輔助程序作為子程序。
RCE軟件的樹形菜單概念
RCE機(jī)器人軟件基于樹形菜單概念，即步驟程序菜單中的所有條目均包含在一個頁面中，但是可壓縮或解壓縮菜單條目可根據(jù)需求隱藏或顯示子菜單。
相應(yīng)菜單功能采用不同背景色和“軟鍵按鈕”，操作和編程非常容易。
以下RCE軟件的屏幕截圖展示了編程和操作的簡便性。
RCE控制系統(tǒng)的診斷功能
所有軟件指令、消息和幫助文本，以及錯誤和狀態(tài)消息均以文本消息形式清楚寫明�？梢匀菀椎貙⑾v史連同整個RCE控制系統(tǒng)的完整狀態(tài)一起存儲在USB記憶棒中，以便于igm工程師詳細(xì)診斷。
服務(wù)菜單中提供了所有服務(wù)功能，文本消息簡單，易于理解。
四、示教編程的軟件功能
焊接數(shù)據(jù)庫
通過該功能，機(jī)器人程序員可以建立單個可重復(fù)使用的焊縫定義，并將其存儲在單獨(dú)的焊接參數(shù)庫中。每個焊縫定義可以包含行走速度，焊槍角度，送絲速度，電弧電壓，振蕩頻率和模式，焊縫跟蹤參數(shù)，單道焊和多道焊的末端焊口填充參數(shù)以及其他參數(shù)。一旦建立了焊縫定義，可以應(yīng)零件程序要求而重新調(diào)用這些定義。
多層焊接
該功能為多道焊提供*大的靈活性。程序員可以將機(jī)器人輕推至所需位置從而為每個焊道偏置焊槍，并可以反向覆蓋焊道并沿著焊道應(yīng)用起止偏差。此外，可以為每個蓋面焊道更改焊槍角度和焊接參數(shù)。也可以為每個焊道添加不同焊口填充程序。
埋弧坑填充
除了焊接參數(shù)外，還可以對機(jī)器人進(jìn)行距離備份編程。該軟件也可計(jì)算編程距離和時(shí)間范圍外的焊接參數(shù)。
焊接起弧
通過該功能，程序員可以選擇結(jié)合采用以下方法確保焊接開始時(shí)的引燃可靠性：反復(fù)引燃—重復(fù)引燃嘗試；移動并引燃—焊縫起始處或移動期間，引燃階段的專用焊接參數(shù)；爬行啟動—降低初始速度；重繞—通過重復(fù)*后兩步來重新啟動程序。
步驟程序的鏡像反射
自由定義的步驟范圍或完整程序可通過一個選擇的軸進(jìn)行鏡像。被定義的鏡像平面至少需要定義2個點(diǎn)。
工位轉(zhuǎn)移
要求通過工位轉(zhuǎn)移將一個機(jī)器人程序從一個工位“轉(zhuǎn)移到”另一個工位�？赏ㄟ^X、Y或Z軌道或旋轉(zhuǎn)外圍軸來完成轉(zhuǎn)移。工位轉(zhuǎn)移可與鏡像反射功能結(jié)合。
程序跳轉(zhuǎn)
通過該功能檢查程序內(nèi)的條件。若未滿足特定條件，則可以對機(jī)器人進(jìn)行編程以自動跳轉(zhuǎn)至程序的另一部分或設(shè)置報(bào)警（以警示特定條件）。通過典型數(shù)字輸入/輸出（I/O）設(shè)置將啟用或停用該功能。
程序停止后的恢復(fù)
若程序停止（或機(jī)器人因工藝問題停止），如需要更換導(dǎo)電嘴時(shí)，機(jī)器人將自動創(chuàng)建臨時(shí)中斷步驟。之后，操作者可以手動移開機(jī)器人。按下示教器上的單個按鈕后，機(jī)器人將立即返回至中斷步驟。
診斷輸入/輸出（I/O）功能
此功能用于任意設(shè)置或重新設(shè)置24伏數(shù)字輸出或檢查和監(jiān)測24伏數(shù)字輸入。在同一項(xiàng)功能內(nèi)，可同時(shí)設(shè)置輸出和檢查單個輸入。
傳感器程序移位
傳感器程序移位功能以1D、2D和3D形式與GNS、TSP、TAF和ELS傳感器結(jié)合運(yùn)行。
電弧焊縫跟蹤傳感器
電弧焊縫跟蹤傳感器AST跟蹤3D焊接期間的焊縫位置。
在線焊接焊縫跟蹤
此傳感器能夠跟蹤和測量焊接過程中的焊縫，由iCAM型傳感器使用。
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