從W821起的所有大型機(jī)械手臂，都設(shè)計有一個可移動的擺臂，該擺臂直接由主移動架導(dǎo)向。通過減輕移動重量，可實現(xiàn)更高的加速度和減速度，以達(dá)到極短的循環(huán)時間。